Podľa článku 238 Zmluvy o Európskej únii Spoločenstvo môže uzavrieť s jedným alebo viacerými štátmi, alebo s medzinárodnými organizáciami dohody o pridružení, ktoré stanovia vzájomné práva a povinnosti, spoločné aktivity a osobitné postupy. Všeobecným cieľom asociačných dohôd je upevniť a rozšíriť ekonomické a iné zmluvné vzťahy a postupne odbúravať prekážky vzájomne výhodného partnerstva. Ich obsah je spravidla rozdelený na dve časovo rozdielne a zároveň na seba nadväzujúce etapy, v prvej ide o postupné odbúravanie obchodných prekážok, v druhej o vytvorenie colnej únie. Obsah zmlúv a ich realizácia sa prispôsobovali novým podmienkam, t. j. postupne sa vyvíjal a modifikoval. Pojem Asociačná dohoda je preto pomerne flexibilný a jeho zmysel závisí od špecifického obsahu každej dohody. Asociačné dohody uzatvárané s Európskou úniou sa delia na tri druhy:

1. Európske dohody (ED) so štátmi strednej a východnej Európy obsahujú jasné ustanovenia o možnom plnom členstve v EÚ, ale nezaručujú ho. Ku krajinám, ktoré uzavreli s Európskym spoločenstvom túto asociačnú dohodu, patrí Poľsko, Maďarsko, Česká republika, Slovensko, Rumunsko, Bulharsko, Litva, Lotyšsko, Estónsko, Slovinsko, Cyprus a Malta. Obsahujú ustanovenia o politickej i ekonomickej integrácii a jej základných cieľoch.
2. Rozvojové asociačné dohody, ako napríklad dohody s krajinami Maghrebu, dohody z Lomé a iné.
3. Dohoda o Európskom hospodárskom priestore so štátmi patriacimi do EZVO. Podobne ako európske dohody, aj táto má podporiť plné členstvo tých štátov, ktoré sa chcú pripojiť k Únii. Zmluvné vzťahy medzi SR a Európskou úniou

Po politických premenách v novembri roku 1989 bývalá ČSFR a Európske spoločenstvo nadviazali diplomatické styky a kontakty sa intenzívne rozvíjali. Bola podpísaná – s platnosťou na štyri roky – Dohoda o obchode s priemyselnými výrobkami, ktorú o rok neskôr nahradila Dohoda o obchodnej a hospodárskej spolupráci s platnosťou na 10 rokov. Tá bola v decembri 1991 opäť nahradená už novým typom dohody – Asociačnou dohodou, resp. Európskou dohodou o pridružení. Tento dokument sa po prvý raz týkal nielen aspektov obchodnej a hospodárskej spolupráce, ale aj politického dialógu a kultúrnej spolupráce. Po rozdelení ČSFR pôvodná dohoda stratila platnosť. Asociačná dohoda medzi SR a Európskymi spoločenstvami a ich členskými štátmi bola podpísaná 4. októbra 1993 a po skončení ratifikačného procesu v členských štátoch Spoločenstiev nadobudla platnosť 1. februára 1995.