prídavné zariadenia ( indexovacie stoly a pod.).
So zreteľom na variabilitu operácií a vlastnosti materiálov sa v robotizovaných systémoch na manipuláciu s materiálom používajú viaceré druhy robotov a manipulátorov. Pracoviská s ručnými manipulátormi predstavujú prvý stupeň robotizácie a aj vo vyšších fázach rozvoja majú opodstatnenie, najmä z ekonomického hľadiska.
Druhú početnú skupinu robotizovanej techniky na manipuláciu s materiálom predstavujú automatické manipulátory. Ich charakteristickými znakmi sú redukovaný počet stupňov voľnosti ( 2 až 4), variabilné uchopovacie jednotky, dostatočná nosnosť pre možnosť súčasnej manipulácie s viacerými objektmi a jednoduché riadenie. So zreteľom na rozmanitosť úloh uprednostňujú sa modulové manipulátory, ktoré možno upraviť na optimalizovanú konfiguráciu podľa aplikácie. Na paletizáciu sa najčastejšie používajú portálové a mostové manipulátory s karteziánskym pohybovým systémom.
Univerzálne pružné pohybové roboty sa uplatňujú v komplexných manipulačných systémoch najmä pri:
- zložitej paletizácii nerovnakých objektov,
- obsluhe väčšieho počtu dopravných zariadení,
- manipulácii s pohybujúcimi sa objektmi,
- kombinácii manipulácie s kontrolou a pod.
V niektorých prípadoch je opodstatnené aj použitie adaptívnych robotov.
V systémoch na manipuláciu s materiálom má dôležitú funkciu efektor robota, ktorý značne ovplyvňuje požiadavky na počet pohybových osí, náročnosť programovania cyklový čas a spoľahlivosť funkčnej činnosti. Na obr. sú schematicky znázornené princípy paletizácie s jednoduchým, riadkovým, maticovým a priestorovým efektorom. Počet potrebných pohybových osí robota na paletizačné úkony sa pritom mení ( 3, 2, 1) a zároveň sa mení aj cyklový čas na paletizáciu ( 100% až 10%).
Štandardným prvkom robotizovanej manipulácie s materiálom sú palety. Dopravovaný materiál je na podložke ( palete), s ktorou sa prepravuje. Paleta sa rieši tak, aby ju mohol prepravovať efektívny technický prostriedok ( indukčný vozík, regálový zakladač a pod.). Paletované náklady možno ukladať aj do niekoľkých vrstiev nad sebou, čiže stohovať.
V robotizovaných systémoch sa uplatňujú všetky druhy paliet ( jednoduché, ohradové, skriňové, stĺpové a technologické). V robotizovaných systémoch na manipuláciu s materiálom sa uplatňujú prakticky všetky známe druhy zariadení na medzioperačnú dopravu. Najfrekventovanejšie aplikácie majú pásové a valčekové dopravníky.