Pochádzal z meštianskej remeselníckej rodiny, bol synovcom jazykovedca Pavla Doležala. Do škôl chodil v Necpaloch, Kremnici (1750), Banskej Bystrici (1751), Modre a Bratislave a dva roky študoval na nemeckej univerzite v Altdorfe (1760-62). Po návrate do vlasti sa stal rektorom v Necpaloch (1767) a Sučanoch (1783).
Písal príležitostné latinské básne, skladal valedikcie (rozlúčkové verše) a slávnostné reči, článkami prispieval do Plachého Starých novín literního umění. Za pobytu v Hybiach ospieval vydanie tolerančného patentu básňou Veselost rolí boží hybské pod rakouským skřivákem (1781), ktorá bola devótnou oslavou nielen Jozefa II., ale aj celého habsburského rodu. Jeho najvýznamnejším dielom je rozsiahla Pamětná celému světu tragoedia (1791). V podstate je to zveršovaná náboženská dišputa, osnovaná na rozhovoroch Adama a Evy s ich synom Sétom, pričom syn predstavuje živel zvedavý a oponujúci. Dej ak možno o ňom hovoriť, je zasadený do obdobia po Kainovej vražde a odohráva sa iba na dvore a v Evinom príbytku. V rozpriadaných dialógoch autor nastoľoval pálčivé otázky súvekej teológie (dobro a zlo vo svete, viera - nevera, božia láskavosť - trest za hriech, nerovnosť muža a ženy a pod.), no vždy zo zámerom trestať živú ľudskú problematiku do ustáleného rámca cirkevného učenia a zladiť ju s ním. Aj keď chcel dať ľudu namiesto modlitieb a spevníkových piesní náročnejšie zábavné a poučné čítanie, jeho dielo zostalo predovšetkým náboženskou apologetikou, ,,svätým románom", ako ho v úvode sám nazval. Hoci nejde ani o drámu (,,tragoedia"), ani o román, Doležalovou zásluhou je, že v rozpravnej forme vynášal na povrch viaceré problémy osvietenského človeka a vyzdvihoval osobnú slobodu i tvorivé úsilie o zlepšovanie podmienok ľudského života. Dielo je napísané jednotným dvanásťslabičným veršom s hojným výskytom slovenčiacich jazykových prvkov a koncom 18.stor. bolo najväčšou tlačou vydanou veršovanou skladbou.