-narodil sa 21. júla 1880 v Košariskách (tie patrili ako osada do Brezovej pod Bradlom) v rodine ev. farára Pavla Štefánika a Albertíne Jurenkovej. Narodil sa ako 6. dieťa z celkového počtu 12. Pavel Štefánik ako vzdelaný človek a oduševnený slovenský národovec mal doma bohatú knižnicu a touto cestou sa snažil ovplyvňovať deti. Malý Milan Rastislav bol teda už od detstva obklopovaný sl. knihami a časopismi a od detstva vnímal nár. útlak a nespravodlivosť. Jeho otec sa mu snažil poskytnúť to najlepšie vzdelanie. 1.3 triedy ľud. školy vychodil v Košariskách. Stredoškolské vzdelanie získaval na Ev. lýceu v BA.

Tu študovali aj jeho bratia Igor a Pavel. Pre Pavlov slabý prospech museli odísť z lýcea do Sarvaša. Tu Milan Rastislav naďalej dosahoval výborný prospech začo dostal Telekiho štipendium. Okrem toho tu spoznal svoju 1. lásku Emíliu Chovancovú . V Sarvaši zmaturoval s vyznamenaním a ďalej študoval (ako už vieme) techniku- odbor stavebné inžinierstvo. Tam, v Prahe navštevoval rôzne spolky, napr. Detvan, spolok ev. akademikov Jeroným, podporný spolok Radhošť. Keďže v Detvanovi pracoval aj Šrobár, Štefánik sa stal hlasistom. Keď však na prázdniny roku 1900 prišiel domov, otec so synom viedli dlhé debaty, kedy si otec uvedomoval, že Milan sa odsudzil náboženskej viere => popieral Kristovo božstvo a pochyboval o existencii Boha, veril výlučne viere. Za to ho otec vyhnal z domu a dlho bol na neho nahnevaný (ale samozrejme že sa neskôr udobrili).Tak sa Milan uchýlil k Vavrovi Šrobárovi.

Milan Rastislav prestúpil na filozofickú fakultu a študoval astronómiu a matematiku. Tu začali jeho problémy so žalúdkom. Pomimo uverejňoval články v časopise Hlas a tým informoval českú verejnosť o Slovensku. No posledný rok sa plne venoval štúdiu a výsledkom jeho práce bol práca Nové hviezdy z doby predtychonovej a Nová Cassiopea. Tak ho 12.10.1904 promovali za doktora filozofie. Štefánikovým snom bolo dostať sa do Paríža a spolupracovať s Camillom Flammarionom a Julom Janssenom. To sa mu podarilo. Hoci začiatky zvládal iba vďaka pomoci Šrobára získať si pôžičku v Ružomberku. Začiatkom apríla 1905 prišiel do Paríža prof. Janssen. Štefánik ho upútal a tak sa k nemu Milan dostal. Ako hosť robili spolu rôzne výpravy. Jeho štúdie dokonca uverejňovali niektoré fr. Časopisy a Janssen ich predniesol na zasadnutí parížskej akadémie.
 
Vedecky najúspešnejší rok bol 1906, kedy uverejnili 7 vedeckých prác. Po odchode starého Janssena musel Štefánik odísť, lebo nový riaditeľ ho neznášal. Neskôr dostal ponuku viesť výpravu na pozorovanie zatmenia Slnka. Cestu využil na poznávanie Ruska a str. Ázie. Po návrate mu udelili Janssenovu cenu. V júli 1907 sa jeho zdrav. Stav zhoršil, musel sa ísť liečiť do kúp. Mesta pod Mont Blankom. Počas liečenia sa dozvedel, že Janssen umrel. Ku koncu roka sa vrátil do Paríža. Po príchode do Paríža bojoval dlho s existenčnými problémami. Okrem toho sa ešte snažil zachrániť Janssenove observatórium na Mont Blancu, čo sa mu však napokon nepodarilo a 21. septembra bolo observatórium rozobraté. Potom sa Štefánik snažil vybudovať vlastné observatórium, no jeho finančná situácia mu to nedovoľovala. V tejto oblasti mu vtedy najviac pomohol senátor Émile Chautemps, s ktorého pomocou zorganizoval Štefánik výpravu do severnej Afriky. Tam chcel nájsť vhodné miesto pre svoju hvezdáreň. Precestoval Alžírsko, Atlas, Saharu, Tunisko aj Kartágo, no cesta nemala úspech. Začiatkom r. 1910 dostal novú šancu. 2 Vedecké ústavy ho vyslali na Tahiti pozorovať Halleyho kométu. 27. apríla pristála jeho loď v tahitskom prístave Papeete.

Tu strávil nasledujúcich 10 mesiacov. 28. apríla 1911 na ostrove Vavau pri pozorovaní úplného zatmenia slnka dosiahla práve Štefánikova výprava najlepšie výsledky a ocenila to aj francúzska Akadémia. Po uskutočnení mnohých výskumov sa vracia domov. V apríli 1913 mu zomiera otec Pavel. Vtedy sa Štefánik plánoval usadiť na trvalo na Tahiti, no vtedy dostal poverenie od francúzskej vlády a svoje rozhodnutie zmenil. Francúzi totiž chceli vybudovať vlastnú telegrafickú sieť a sústavu meteorologických staníc v Ekvádore a na Galapágoch a Štefánik( vtedy mal už francúzske občianstvo) mal získať povolenie od ekvádorskej vlády. To sa mu aj podarilo. Francúzska vláda mu potom na návrh ministerstva námorníctva udelila kríž Rytiera Čestnej légie. Jeho úspechy však opäť zastavila choroba. V marci 1914 sa musel podrobiť operácii. Začiatok vojny Štefánika neprekvapil, lebo jej začiatok predvídal už niekoľko rokov predtým. Vo vojne však videl hlavne možnosť oslobodenia Slovákov spod útlaku a tento čin spájal od začiatku aj z Čechmi.

Vzhľadom na jeho zlý zdravotný stav však nemohol hneď odísť na front a dostal sa tam až začiatkom r. 1915. Nastúpil do vojenskej leteckej školy v Chartres a dňa 11. apríla získal diplom pilota a hodnosť desiatnika. V hodnosti podporučíka potom nastúpil na front, kde robil výskumné lety. Aj ako letec však mal stále na vedomí oslobodenie Čechov a Slovákov a snažil sa o vytvorenie samostatnej česko-slovenskej dobrovoľníckej jednotky. Začiatkom septembra 1915 ho poslali na srbský front, kde toto svoje snaženie ešte viac rozvíjal. Pri evakuácii z letiska v Niši však na lietadle havaroval a na úteku potom Štefánika opäť prepadla žalúdočná choroba. Život mu vtedy zachránili priatelia Raoul Labry a Michael Bourdon a dopravil ho do Ríma, do tamojšej Nemocnice kráľovnej matky.