Lenku vyšli pod názvami: V nás a mimo nás (1964), Nostalgia (1969), Rozkmitané struny (1973), Medzi tebou a mnou (1979) a Ak si raz ľúbil (1989).

Súbežne s vlastnou básnickou tvorbou sa venuje aj prekladaniu nemeckej, ruskej a francúzskej poézie. Vydal výber z nemeckých romantických básnikov Kvety romantiky, roku 1988 vyšiel Lenkov výber z poézie Walthera von der Vogelweida, Friedricha Hölderlina, Novalisa, Heinricha Heineho, R. M. Rilkeho, Georga Trakla a Hermanna Hesseho pod názvom Preklady. Preložil Goetheho veršovanú drámu Torquato Tasso, Schillerovu hru Viliam Tell, Brechtov Kaukazský kriedový kruh, z ruskej klasickej literatúry preložil Puškinovu drámu Boris Godunov, Krylovove Bájky, poéziu Koľcova a Nekrasova, z francúzskej klasickej literatúry La Fontaina.