Mená Tomáša Garyquea Masaryka, Milana Štefánika a Edvarda Beneša, i všetkých ich druhov a pomocníkov, ktorých tu nemožno vymenovať, si zapíše vďačný národ do sŕdc a dejiny ich kovovým písmom zaznačia na najslávnejších stránkach histórie národa. Ráčte prijať uistenie o našej nevšednej úcte. V Ženeve 31. októbra 1918

Nevšedne radostný deň mali v rodine evanjelického farára Pavla Štefánika 21. júla roku 1880 v Košariskách pri Brezovej pod Bradlom, kde sa pani farárke Albertíne, rodenej Jurenkovej, narodil syn Milan Rastislav. Keď uzrel sveta, mal už päť súrodencov, ktorí po svojom vyjadrovali radosť nad príchodom ďalšieho brata. Nebol však poslednou ratolesťou na košariskej fare. Postupne pribúdali ďalšie. Štefánikovci mali dovedna dvanásť detí. Z nich ostalo nažive desať, štyri dcéry, päť synov.
V boji za svojbytnosť slovenského národa, proti maďarskej supremácii sa zúčastnili aj Štefánikovi blízki príbuzní. Jeho starý otec z matkinej strany Samuel Jurenka ako kapitán oddielu hurbanovských slovenských dobrovoľníkov vybojoval prvú bitku s maďarskými gardistami pri Jablonici. Stará matka z otcovej strany Ľudovíta bola sestrou Vilka a Ľudovíta Šulekovcov, slovenských revolucionárov. Vilka spolu s Karolom Holubym popravili 20. októbra 1848 pri Leopoldove maďarské úrady za účasť v revolúcii. Tragický osud bol aj Ľudovíta Šuleka. Ako popredného účastníka slovenského povstania ho maďarská vrchnosť zatkla a 17. júna 1849 zomrel vo väznici na choleru. Milan všetky tieto informácie opakovane počúval, ale samozrejme nie len tieto, od útleho detstva. Skôr ako Milan nastúpil do školy dostal kiahne. Choroba sprevádzaná vysokou horúčkou ho na mnoho dní pripútala na lôžko. Vďaka trpezlivej starostlivosti rodičov vyzdravel, ale choroba mu natrvalo poznačila tvár.
Keď mal šesť rokov začal chodiť do ľudovej školy. Tá bola neďaleko fary. Učiteľ Martin Kostelný ho charakterizoval takto: „Bol žiak pilný, príkladný, po vedách dychtivý. Medzi sto dvadsiatimi žiakmi bol prvý.“
Keďže do polovice sedemdesiatych rokov 19. storočia po zrušení troch slovenských gymnázií v Uhorsku neexistovali žiadne slovenské stredné školy, Milanovi rodičia sa rozhodli poslať syna do Šamorína, aby si tam pred nástupom do gymnázia osvojil základy maďarčiny. V Šamoríne, pobývajúc v spriatelenej rodine advokáta Šidu, vychodil štvrtý ročník ľudovej školy. Do Košarísk na výmenu prišla dcérka Šidovcov Margita.