augusta 1939 bol Rommel povýšený na generálmajora a preložený do Hitlerovho hlavného stanu, pričom mal zodpovednosť za Fúhrerovu bezpečnosť.

Keď bolo Poľsko napadnuté Nemeckom, zastával Rommel tu najlepšiu pozíciu umožňujúcu mu pozorovať celé ťaženie z perspektivy vrchného velenia. Varšavu navštívil 5. októbra, teda týždeň po poľskej kapitulácii. Pri návrate do Berlína sa Rommel stal súčasťou Hitlerovho rozšíreného doprovodu. Aj keď sa o politiku nezaujímal, Fúhrera obdivoval. Hitlerovo skoršie odmietnutie omedzujúcich klauzulí versailleskej dohody premenilo vlažný, i keď súhlasný postoj, ktorý k nemu armáda chovala, v prejevy nadšenia a sympatií. Jeho následné pozdvihnutie Nemecka k moci a dosadenie na jedno z predných miest ve svete podporovalo a zvyšovalo dôveru a nadšenie armády. Rommel veril v Hitlera samotného, ale mal vážne výhrady voči nacistom, ktorí ho obklopovali. Pokiaľ ide o Hitlera, ten mal Rommela rád nielen pre jeho schopnosti a nadšenie pre vojenskú službu, ale taktiež z toho dôvodu, že nepatril k spoločnosti aristokratických junkerov, v ktorých spoločnosti sa Hitler necítil dobre. Hitler si bol vedomý Rommelovej bojovej činnosti v prvej svetovej vojne a jeho túžby znovu bojovať; 15. februára 1940, vo veku štyridsaťosem rokov, prevzal Rommel velenie 7. tankovej divízie umiestnenej v Godesbergu nad Rýnom. Mal menej než tri mesiace na to, aby sa oboznámil so svojimi jednotkami a personálom a aby sa naučil, ako používať svoju vojenskú techniku. Pretože sa vždy zaujímal o bojovú mobilitu, bol potešený vysokou rychlosťou a značným dosahom tankov. Miesto riadenia svojich jednotiek z veliteľstva v týeu dával Rommel prednosť veleniu z fronty. Neskôr o tom napísal:
Sú vždy okamžiky, keď miesto veliteľa nieje vzadu v štábe, ale vpredu
s vojskom. Tvrdenie, že udržovanie morálky mužov je výlučne úlohou veliteľa
praporu, je úplne nezmyselné. Čím vyššia hodnosť, tím viac pôsobí príklad.
Mužstvo nepociťuje žiadny kontakt s veliteľom, o ktorom je známe iba to,
že sedí niekde na veliteľstve, vojaci chcúí mať s veliteľom psychický kontakt.
Vo chvíľach paniky, únavy alebo zmetku, alebo koď sa od nich vyžaduje
niečo mimoriadné, robí osobný príklad veliteľa zázraky, najmä pokiaľ je
dôvtipný a vytvorí okolo sebe nejakú legendu.


Rommel bol obvykle so svojou predsunutou hliadkou na hrotu boja. Vo svojom denníku o ťažení roku 1940 popisuje otvorena, ale skromne, osobné nebezpečenstva ktoré podstúpil. Najmenej pri dvoch príležitostiach bol vo svojom tanku takmer zabitý. Svoje jednotky bol zvyknutý viesť do razantného útoku a vždy sa tlačil hlboko do nepriateľského týla, aby tak medzi svojími protivníkmi vyvolal úžas, zmätok a nakoniec ochrnutie.