V knihe Dejiny písané Rímom (1971, 1988) vyrozprával históriu tisícročných vojen Rímskej ríše s dôrazom na aktuálnosť ich historického i kultúrneho odkazu. V diele Grécky zázrak (1974, 1990) sprístupnil poznatky o histórii a kultúre Grékov od čias ich prehistórie a mýtov, až po stratu nezávislosti vo vojnách s Rímom. Kniha Ich veličenstvá pyramídy (1977) je nielen históriou starého Egypta, ale aj rozprávaním o tých osobnostiach svetovej vedy, ktoré tieto monumenty ľudstva objavovali, skúmali a odhaľovali ich tajomstvá. Do Egypta zaviedol čitateľov aj v knihe Bohovia a králi starého Egypta (1986)

Tisícročnú históriu antických olympijských hier zobrazil v diele Vzkriesenie Olympie (1978), pričom historický odkaz starovekých antických hier aktualizoval v súvislosti s organizáciou olympijských hier v súčasnosti. Po stopách vlastných kníh sa Vojtech Zamarovský vydal v knihe Návrat do staroveku (1992). V. Zamarovský je aj plodným prekladateľom z angličtiny, francúzštiny a nemčiny. Preložil viaceré beletristické diela i diela literatúry faktu. Do slovenčiny preložil Epos o Gilgamešovi a zároveň ho prerozprával pre mládež v knihe Gilgameš (1975), podľa staroegyptských prameňov prerozprával aj klasické dielo egyptskej literatúry Sinuhet (1978).