Milan Rastislav Štefánik sa narodil 21. júla 1880 v malej dedinke Košariská. To, že bol od malička vychovávaný k láske k vlasti nám naznačuje aj fakt, že otec všetkým deťom v rodine k bežne používaným menám pridal aj slovanské mená. Na jeseň 1886 začal Milan chodiť do ľudovej školy. V rokoch 1890-1893 študoval na evanjelickom lýceu v Bratislave. Ďalší rok potom študoval v Šoproni (1893-1894), kde bolo štúdium lacnejšie ako v Bratislave, no mal odtiaľ ďaleko k vlaku. Roky dospievania strávil Milan na maďarskej puste v Sarvaši (1894-1898). Tu sa prvý krát zamiloval, ako o tom svedčia tieto verše:

"Videl som ťa, videl
a to ešte vlani;
Očarovalas' ma
svojimi očkami."
(6.5.1897)

O pár dni nato, posiela svojej sestre k zasnúbeniu túto báseň:
" Hor sa, Slovák,
Zbraň do ruky,
Ak nechceš viac
Trpieť muky! "
(30.5.1897)
Už v jeho gymnaziálnych rokoch v Sarvaši uňho vystupuje do popredia národné cítenie. Práve kvôli nemu sa dostáva mladý Štefánik do konfliktu so spolužiakmi, ktorí ho, držiac za ruky a nohy, prehodili cez zábradlie na balkóne poschodovej budovy a vyhrážali sa mu, že ho zhodia dolu, ak nezavolá na slávu Kossuthovi. Milan Rastislav sa však nedal odradiť a danú podmienku nesplnil, bolo však z toho vyšetrovanie. Hrozilo mu vylúčenie zo školy, no zastal sa ho riaditeľ Július Benko a profesor matematiky Alfréd Neumann. Po absolvovaní gymnázia Štefánik poslúchne radu otca a rozhodne sa študovať stavebné inžinierstvo v Prahe. 15. októbra 1898 sa po prvý krát zúčastnil na zhromaždení spolku slovenskej mládeže - Detvan, ktorého predsedom bol v čase Štefánikovho príchodu do Prahy Vavro Šrobár. Ten pod priamym vplyvom profesora Tomáša Garyka Masaryka sa snažil šíriť myšlienky o obrode politického a kultúrneho života na Slovensku. Pri prvej návšteve Detvana, sa Milan Rastislav stretáva aj s Jozefom Gregorom Tajovským, verným kamarátom Žigom Zigmundíkom a Jánom Procházkom.
Štefánik sa sa hneď po prvom roku svojich vysokoškolských štúdií zúčastňoval aj na schôdzkach spolku evanjelických akademikov v Prahe zvaného Jeronym, ktorého členovia - prívrženci Masaryka - sa sústavne oboznamovali s českobratskou minulosťou. Treba podotknúť, že Štefánikova situácia počas štúdia v Prahe nebola závideniahodná. Z peňazí, ktoré dostával ledva stačil vykryť náklady spojené so školou a tak sa často stávalo, že musel hladovať, aby mohol domácej zaplatiť za ubytovanie. Stalo sa teda, že po dlhšom hladovaní aj ochorel.