K vydání díla, které dopisoval ke konci svého života, jej přiměl profesor matematiky na luteránské univerzitě ve Wittenbergu Georg Joachim von Lauchen, zvaný Rhaeticus, který strávil s Koperníkem nakolik let ve Fromburku a který se také nejvíce zasloužil o to, že dílo v roce 1543 v Norimberku skutečně vyšlo. Několik výtisků 1. vydání díla vlastní i Státní knihovna v Klementinu a 2. vydání Památník národního písemnictví v Praze na Strahově. Pro nás je jistě zajímavé, že rukopis díla zakoupil v Heidelberku český student Jan Amos Komenský. Později se rukopis díla dostal do pražské knihovny Nosticů a v roce 1953 byl naší vládou věnován Polsku a je uložen v knihovně Jagellonské univerzity v Krakově, kde Koperník studoval. První kniha díla obsahuje filozofické úvahy, které zdůvodňují správnost heliocentrické soustavy a existenci pohybů Země. Koperník navazuje na Euklida a Ptolemaia a uvádí matematické poznatky potřebné k řešení všech úloh sférické trigonometrie. Kniha druhá uvádí čtenáře do geometrických problémů při určování sklonu roviny ekliptiky a roviny světového rovníku. Vysvětluje se určování souřadnic hvězd a okamžiků východu a západu nebeských těles. Teoretické výklady a výpočty jsou doplněny 12 stránkami tabulek a návodem k použití. Je připojen i rozsáhlý katalog souhvězdí a hvězd. Třetí kniha pojednává o precesi jarního bodu a o pohybech Země - o její rotaci (otáčení) kolem vlastní osy a o revoluci (ročním oběhu Země kolem Slunce), Kniha je opět doplněna tabulkami. Čtvrtá kniha je věnována pohybům Měsíce, výpočtu vzdáleností Měsíce od Země a Země od Slunce a výpočtu vzájemného poměru velikostí Slunce, Země a Měsíce. Závěr knihy tvoří postupy výpočtů paralax Slunce a Měsíce, je připojeno několik kapitol o konjunkci a opozici nebeských těles a o zatmění Slunce a Měsíce. Pátá kniha pojednává o pohybech pěti planet (Saturn, Jupiter, Mars, Venuše a Merkur). V úvodní kapitole je zaveden pojem hvězdného času. Následující kapitoly obsahují výpočty poloh jednotlivých planet a vysvětlení příčin přímých a zpětných pohybů z hlediska heliocentrické soustavy. Kniha šestá je zaměřena spíše teoreticky a pojednává o tzv. pohybu planet v šířce měřené na obě strany od ekliptiky. Nebyla však dokončena a ani poznatky v ní uvedené se v dalším rozvoji astronomie příliš neuplatnily. .