Milan Rastislav Štefánik sa narodil 21. 07. 1880 v obci Košariská na Slovensku. Jeho otec, Pavel Štefánik, tu bol evanjelickým farárom. Milanova matka, Albertína Jurenková, pochádzala s meštiansko-zemianskej rodiny. Rodina Štefánikovcov bola veľmi početná. Štefánikovci mali 12 detí, pričom nažive ostalo 9, 4 dcéry a 5 synov.

Rodina Štefánikovcov mala blízsky vzťah ku vzdelaniu a kultúre. Otec Pavel učil svoje deti už od narodenia. Na fare sa taktiež stretávalo veľa kultúrnych osobností. Krstným otcom Pavla Štefánika bol práve Jozef Miloslav Hurban. Okrem otca deti vychovávala matka, ale aj pestúnka babka Kubovička, ktorú mal Milan veľmi rád.
Keď mal Milan 5 rokov dostal kiahne spolu s mladším bratom Fedorkom, ktorého mal veľmi rád. Milan sa vyliečil, ale Fedorko kiahňam podľahol. Pre Milanovo detstvo to bol ťažký úder.

Roku 1886 nastúpil do ľudovej školy, kde študoval 3 roky, neskôr v Šamoríne (1889) maďarčinu a na lýceu v Prešporku (1890 – 1893). Pre slabý prospech svojho brata Paľka, Milan vystriedal spolu s ním ešte 2 uhorské stredné školy. Štvrtú triedu ukončil v Šoproni (1893 – 1894).
Roky dospievania strávil Milan v Šarvaši (1894 – 1898). Milanovi sa na školách veľmi darilo a niektorí profesori si ho tak obľúbili, že ho pozývali na nedeľný obed. Na vysokoškolské štúdium išiel do Prahy, kde sa venoval štúdiu stavebného inžinierstva. Jeho život na vysokej škole bol ťažký. Jeho rodičia nemali peniaze na platenie výdavkov a tak si Milan musel školu hradiť sám. Počas štúdia vstúpil do spolku Detvan, stal sa jeho tajomníkom a neskôr predsedom.

Často sedával v Hlavovej kaviarni na nekonečných debatách so Zigmundikom, hrával biliard, šach, učil sa šermovať a zdokonaľoval sa v strelbe.
Na prázdniny roku 1900 odišiel ku svojej rodine. Otec so synom presedeli celé dni v debatách, kde si otec s hrôzou uvedomoval, že Milan sa odcudzil nielen tradičnej národnej, ale najmä náboženskej viere. Milan sa už vôbec nepriznával k vieroučným dogmám, popieral Kristovo božstvo a pochyboval o existencii Boha, veril výlučne len vede. Ku koncu prázdnin vyrástol medzi otcom a synom nevyhnutný konflikt a košarišský farár vyhnal svojho syna z domu. Milanove cesty ho viedli k Vavrovi Šrobárovi do Ružomberka.

Rok 1900 bol kľúčový v jeho kariére – prestúpil na fylozofickú fakultu a študoval astronómiu a matematiku.
R. 1902 odcestoval do Zurichu, kde pol roka študoval na fylozofickej fakulte a technike. Tým začal svoje cestovanie po Európe a po svete. Zo Švajčiarska odcestoval do Talianska, kde navštívil viaceré hvezdárne a knižnice.

V apríli 1903 odcestoval do Palerma na Sicíliu, kde sa zúčastnil na vedeckom kongrese Medzinárodnej študenskej organizácie.
12. októbra 1904 Milan Rastislav Štefánik promoval na Fylozofickej fakulte Karlovarskej Univerzity v Prahe na doktora fylozofie (vyštudoval však astronómiu).
Po promócii odišiel domov, v novembri navštívil brata Igora Branka, evanjelického kňaza v Palanke (Juhoslávia) a odcestoval po prvý raz do Paríža.
Po dosiahnutí akademického titulu si mladý Štefánik vytýčil takmer nedosiahnuteľný cieľ: stať sa astronómom v škole samého zakladateľa astrofyziky, ktorý mu bol parížsky profesor Jules Janssen.

Koncom apríla 1905 začal pracovať na hvezdárni Meudon neďaleko Paríža, kde sa neskôr na pozvanie riaditeľa, známeho vedca Jula Janssena – aj ubytoval. Plat nedostával, bol však spokojný, splnil sa mu sen. Z Meudonu odcestoval do Chamunix, aby sa pripravil na prvý výstup na Mont Blanc.
Ako vedec precestoval celý svet, venoval sa výstavbe meteorologických staníc, napísal 12 vedeckých prác, ale vždy sa rád vrátil do svojho rodiska, na Slovensko.
Francúzska republika uznala jeho zásluhy cennou Wilde, ale hlavne francúzskym občianstvom. Popri svojich vedeckých výskumoch podnikal aj tajné misie v službách fr. vlády. Bol vyznamenaný titulom rytiera národného rádu Čestnej légie. Pod vplyvom známostí bol prijatý do armádneho letectva. Za prieskumné lety bol vyznamenaný fr. vojnovým krížom. Z desiatnika ho povýšili na generála. Jeho životným cieľom bolo národné oslobodenie Slovákov a Čechov. Preto sa už cez vojnu začal politicky zapájať do oslobodzovacieho procesu.

V polovici decembra 1915 začal spolupracovať s Benešom a Masarikom. Štefánik, už dosť známy vo vlasti a predovšetkým veľmi dobre orientujúci sa vo vplyvných politických, vojenských a spoločenských kruhoch Paríža, znamenalo neoceniteľnú výhodu pre Čechov, ktorí plánovali pripojiť k budúcemu Českému kráľovstvu aj celé územie Slovenska.

Vytvoril česko-slovenské vojsko vo Francúzsku, dosiahol dohodu o jeho uznaní v Taliansku. Potom odišiel do Ruska vyriešiť veľmi vážne problémy česko-slovenských légií. Na ceste do Ruska sa dozvedel z novín, že 18. októbra Masarik a Beneš vydali Deklaráciu nezávislosti československého národa, ktorá niesla i jeho podpis a zriaďovala dočasnú vládu, v ktorej mu pridelili ministerstvo vojny. Štefánika to prekvapilo a rozhorčilo. Masarikovi poslal dlhý telegram, v ktorom protestoval proti takému spôsobu konania a zdôraznil nesúhlas s viacerými bodmi deklarácie. Po návrate z Ruska do Paríža sa rozhodol cestovať späť do milovanej vlasti. Z Paríža pricestoval do Ríma, kde uskutočnil ešte rokovania.

Za dopravný prostriedok na cestu do vlasti si vybral lietadlo značky Caproni a 04. 05. 1919 vzlietol z letiska Campoformida. Lietadlo s najväčšou pravidelnosťou preletelo ponad Alpy a 11.30 dosiahlo Bratislavu. Počas pristávania lietadlo vzbĺklo a zrútilo sa na zem na miesto Vajnory pri Bratislave, dnes Ivanka pri Dunaji. M. R. Štefánik a jeho traja talianski spoluletci pri náraze lietadla zahynuli.

Toto tragické ukončenie výnimočného života, nečakané úmrtie jedného z najväčších činovníkov na diele oslobodenia Čechov a Slovákov znamenalo veľmi tvrdý úder pre celý jeho ľud. V očiach Štefánikovej snúbenice Márie Neumannovej, rodiny a celého sveta ostali len slzy pre plač a spomienky na neuvriteľného človeka.
Pochovaný bol 11. 05. 1919 na Bradle, neďaleko jeho rodiska.