Narodil sa 18. septembra 1945 v Bratislave v rodine technického úradníka. Všetky školy vychodil v rodisku: základnú roku 1960, konzervatórium (odbor husle) absolvoval roku 1964 a štúdium dramaturgie na Divadelnej fakulte VŠMU roku 1970. Potom začal pracovať ako dramaturg spevohry na Novej scéne v Bratislave, v súčasnosti pracuje v reklamnom priemysle.

Prvú báseň uverejnil roku 1964 v Slovenských pohľadoch a hneď roku 1965 debutoval zbierkou Sad zimných vtákov. Kniha vyvolala rozruch a protichodné reakcie, podobne ako dve nasledujúce zbierky Čas violy (1966) a Kráľovná nocí (1968). Jeho poézia nasleduje úsilia básnikov tzv. trnavskej skupiny, osvojuje si ich požiadavku zmyslovej konkrétnosti a objavy v oblasti básnickej syntaxe. Charakteristickým formálnym znakom všetkých troch zbierok je nepravidelný voľný verš a voľná strofická výstavba. Štvrtá zbierka Vychádzka s večernicou (1971) obsahuje nové tematické odtiene - láska, detstvo - a prekonáva predošlý noetický redukcionizmus. Zbierka Lipohrádok (1973) je organizovaná do šiestich cyklov. Mozaikový záznam intímnych udalostí tu prerastá do širších a súvislejších, sujetovo organizovaných tokov rytmicky často nesených litanickou formou. V tejto zbierke sa "príroda" mení na "svet" a ten si už privlastňuje nielen zmyslovo, ale aj intelektuálne a citovo.

Údernosťou a presne cielenou zainteresovanosťou v konkrétnej prítomnosti sa vyznačuje ďalšia Peterajova zbierka Faust a margaréty (1981) pozostávajúca z piatich častí. Nasledovali Minútové básne (1986), Útechy (maximy), telegramy (1987), Sekunda rozkoše (1989), Dom panny (1991), Lode v delíriu (1993) a Motýľ z iného neba (1995) rovnako sa vyznačujúce modernou, dynamickou obraznosťou. Peterajova poézia spája osobné a nadosobné, časové a nadčasové prvky. V plnej miere sa to odráža v zbierke Lyrické korzo (1991). Tridsaťročnú básnickú žatvu v retrospektíve predstavuje výber z Peterajovej tvorby s názvom Aleluja, schúlená (1995).

Peterajova poézia obsahuje množstvo motívov z oblasti hudby a aj jej niektoré kompozičné princípy preberajú konštrukčné a výstavbové zákonitosti hudobných foriem. Stal sa tak jedným z najpopulárnejších textárov slovenskej populárnej hudby. Jeho texty sa vyznačujú kultivovaným lyrizmom a hravosťou. Texty piesní mu vyšli knižne: Texty (1985), Bosá láska (1986), 77 piesňových textov (1986) a Poptexty (1988).

Je autorom textov piesní pre film Smoliari (1978) a v spoluautorstve s Jánom Štrasserom napísal texty pre muzikál Cyrano z predmestia (1978). Preložil texty muzikálov Loď komediantov (1972), Husári (1973, v spolupráci s Milanom Lasicom) a Svadby z klobúka (1974, opäť s M. Lasicom). Spolupracoval s rozhlasom a televíziou.

Pre deti napísal verše do leporel pre najmenších Malá myš a veľký slon (1986) a Celý rok sa hráme (1990).