Ďalší krok vo vývoji poézie Milana Rúfusa predstavuje zbierka Hudba tvarov (1977), spätá ešte viac s dielom výtvarníka (Ľ. Fulla). V nej hľadá odpoveď na podstatu krásy a jej potrebu v živote ľudí. V náznakoch a citátoch sú v zbierke obsiahnutí viacerí autori našej i českej poézie (Hollý, Sládkovič, Hviezdoslav, Krasko, Nezval, Biebl) a obsiahnuté ľudové piesne, ozveny ľudových vzbúr a odbojov a história vôbec. Svoje dielo si Milan Rúfus rozšíril aj o eseje, ktoré sa aktuálnym obsahom i formou radia k vrcholu v našej literatúre. Kniha Človek, čas a tvorba (1968) okrem najvýznamnejšej časti s rovnomenným názvom, v ktorej rieši otázky poézie a jej vzťahu k dobe, domovu, pravde, slovu; obsahuje prejavy, vyznania adresované ľudovej slovesnosti, výtvarníkom, básnikom, charakteristiky diel, úvahy o vlastnej tvorbe a o literatúre ako takej. Na jednej strane táto kniha pomáha hlbšie pochopiť Rúfusovu tvorbu, no na druhej strane otvára množstvo otázok. Ďalšia kniha je výber z Rúfusovej esejistiky – O literatúre (1974). Do tejto knihy sú zahrnuté aj state z knihy Človek, čas a tvorba a prináša významnú úvahu o obnove symbolizmu v slovenskej poézii 20. storočia.
Milan Rúfus sa orientoval aj na prekladateľskú činnosť. Napríklad: Ibsenovho Peera Gynta (1966, v jazykovej spolupráci s J. Kaňom), Larmentonovej Maškarády (1958), Hrubínových 2 ´ 7 rozprávok (1973), výber z Hrubínovej poézie pre deti Ako sa chytá radosť (1978), Hrubínových Poém (1977), Tylovho Strakonický gajdoš (1978), niektoré Jeseninové básne v diele Belasá Rus (1957), ktoré patria k najlepším prekladom básní M. Rúfusa. Na jeho prekladateľskú činnosť vplývali hlavne Mihálik a Válek.