Živočíchy vznikli z bičíkovcov, ktoré sa v ďalšom vývoji orientovali na heterotrofnú výživu. V starohorách muselo dôjsť k rozdeleniu vývoja živočíchov na dva základné smery: jednobunkové a mnohobunkové. Jednobunkovce (prvoky) zostali na úrovni jednej bunky a ich ďalší vývoj sa zakladal na vývoji organel. Mnohobunkovce sú odvodzované od koloniálnych bičíkovcov. Ich vývoj je charakterizovaný vývojom tkanív a orgánov a prechádzal cez kolónie prvkov – táto úroveň je podstatne zachovaná u hubiek. U pŕhlivcov sa vyvíjajú tkanivá s diferencovanou funkciou (ektoderm a endoderm) a vzniká telová dutina s jedným otvorom. Vyšším vývojovím stupňom sú živočíchy dvojstranne súmerné (Bilateria).

Vyvinuli sa pravdepodobne z pŕhlivcov. Rozdeľujú sa na dva základné vývojové smery – prvoústvce a druhoústovce. Prvoústovce sa onedlho rozpadli na niekoľko samostatných vývojových línií. Východisková bola obrúčkavce. Neskôr sa objavili článkonožce, ktorých vrcholom vývoja je hmyz. Hmyz ako jediný bezstavovec dosiahol adaptáciu na život na súši ako aj vo vzdušnom priestore. Vývojová línia mäkkýšov stratila počas svojho vývoja nielen článkovanie tela, ale v niektorých prípadoch i bilaterálnu súmernosť – lastúrniky. Neskôr sa vyvinuli aj ulitníky. Vrchol vývoja mäkkýšov predstavujú hlavonožce, ktoré sa vývojom zmyslových orgánov približujú už k stavovcom. Druhoústovce mali dve základné vývojové línie. Jedna viedla k ostnatokožcom a druhá ku krídložiabrovcom, polochordátom a stavovcom. Ostnatokožce vznikli v neskorých starohorách. Vrcholom ich vývoja boli už dnes vymreté kalcichordáty. Nemali lúčovitú súmernosť a boli značne pohyblivé. Mali dokonca aj vnútornú kostru spevnenú uhličitanom vápenatým. U krídložiabrovcov sa vyvíjal kvalitatívne vyšší dýchací orgán – žiabrové štrbiny. Vymreté graptolity predstavujú vrchol ich vývojovej línie. Aktívny pohyb viedol k vývoju rúrkovitého tela s hlavovým a chvostovým koncom. Na tomto stupni zostávajú žaluďovce. Ďalšie zdokonalenie nervovej, opornej a svalovej sústavy nastalo u plášťovcov.

Blízko toho vývoja sú aj kopijovce. Najvyššiu úroveň dosiahli rybovité stavovce s vnútornou kostrou, rúrkovitou nervovou sústavou a dýchaním pomocou žiabier. Z nich sa vyvinuli paryby – oni už boli extrémne pohyblivé vďaka pancieru zloženého z drobných doštičiek.Ryby sa rozdelili na niekoľko špecializovaných smerov. Jedným z nich sú lolakoplutvovce. Oni sa adaptovali na život v plytkých vodách. Majú pľúca otvorené do pažeráka, čo im umožňuje dýchať vzdušný kyslík. Obojživelníky sú vetvou stavovcou adaptovanou v dospelosti aspoň na dočasný život na súši, zárodok sa však vyvíja vo vode. Pohyb na súši znamenal i prestavbu kostry. Nastal prechod k pľúcnemu dýchaniu, strata žiabier viedla k vzniku krku a lepšej pohyblivosti hlavy.

Ešte špecializovanejší na život na súši sú potomkovia obojživelníkov – plazy. Zárodok sa už vyvíja vo vajíčku. Nevyhnutný bol aj vývoj pokožky so šupinami. Plazy sa vyvinuli koncom karbónu. Vývojovo najdôležitejšie sú tekodonty a teriodonty. Tekodonty dali vznik krokodílom, dinosaurom a vtákojašterom. Súbežne s vtákojaštermi sa vyvíjali aj vtáky. Teridonty sú skupinou pozemských plazov, ktorá má mnoho znakov cicavcov. Možno predpokladať že cicavne sa vyvinuli postupne z nich. Prvé cicavce sa vyskytovali v triase. V kriede sa vyvíjajú dve významné skupiny cicavcov – vačkovce a placentovce. Od primitívnych všežravých placentovcov môžeme odvodiť niekoľko vývojových línií vedúcich k mäsožravcom, kopytníkom, hlodavcom a primátom.