Chrupka sa ako všetky spojivá skladá z buniek (chondrocitov), medzibunkovej beztvarej hmoty a vláken (kolagénových a elastických). Chrupky sú bezcievne a nemajú inerváciu. Ich povrch pokrýva väzivový
obal - perichondrium.

1. Hyalínovú (sklovitú) chrupku tvoria okrem buniek a základnej beztvarej hmoty veľmi tenké kolagénové vlákna, "maskované" (zakryté) základnou hmotou. Bunky hyalínovej chrupky tvoria guľovité ostrovčeky alebo sa zoraďujú do štíhlych stĺpcov. Sklovitá chrupka je porcelánovo biela, veľmi tvrdá a krehká. Tento
druh chrupky pokrýva kfbový povrch kostí a tvorí chrupky dýchacích ciest. Je to najrozšírenejší typ chrupky v ľudskom tele.

2. V elastickej chrupke prevládajú v základnej hmote dobre viditeľné elastické vlákna. Čerstvá chrupka má žltkastú farbu, je pružná a ohybná. Tvorí napríklad podklad ušnice a hrtanovej príchlopky.

3. Väzivová chrupka obsahuje okrem menšieho množstva chrupkovitých buniek hlavne veľmi silné kolagénové vlákna. Beztvarej základnej hmoty je pomerne málo. Väzivová chrupka je matnobiela a veľmi
odoln á na tlak a ťah. Vyskytuje sa vo vnútrokĺbových doštičkách a v medzistavcových platničkách.