Kostra živočíchov tvorí ochranu dôležitých orgánov pred poškodením a je pevnou a pohyblivou oporou tela a závesným aparátom pre pohybové orgány - svaly.
Vonkajšiu kostru tvoria schránky, chitínová kutikula článkonožcov a panciere niektorých stavovcov. Majú ochrannú funkciu. Schránky sú vytvorené výlučkami pokožky, ktorých základom je uhličitan vápenatý, oxid kremičitý, chitín. Rôzne kremičitanové alebo vápenaté schránky sa vyskytujú pri prvokoch, napr. morských koreňonožcoch (dierkavce a mrežovce).
Geologický význam majú tvarovo pestré mohutné schránky pŕhlivcov (napr. koraly), ktoré tvoria koralové útesy. Kostra najprimitívnejších mnohobunkovcov - hubiek je zložená z vápenatých alebo kremičitých ihlíc a spongínových vláken. Telo väčšiny mäkkýšov chránia schránky - ulity a lastúry.
Chitínový pancier článkonožcov prestúpený uhličitanom vápenatým na rozdiel od schránky mäkkýšov predstavuje skutočnú vonkajšiu kostru, pretože sa na ňu upínajú svaly. Môže byť chitínová alebo ju tvorí kutikula (napr. pri hmyze) spevnená chitínom.
Stavovce majú vnútornú kostru. Jej základom je chrbtová struna (chorda dorsalis) endodermálneho pôvodu, ktorá je osou tela nižších stavovcov. Je to povrazec vakuolizovaných buniek prechádzajúci chrbtovou časťou tela. Vo fylogenéze je postupne chorda zatláčaná chrbticou (columna vertebralis), ktorá je mezodermálneho pôvodu a postupne sa mení na kostenú. Kostra nižších stavovcov je ešte chrupavkovitá (kruhoústnice, drsnokožce, jesetery), ostatné ju majú väčšinou kostenú. Kostru stavovcov tvoria tri druhy spojivových tkanív - väzivo, chrupka a kosť. Kosti sú medzi sebou pohyblivo spojené kĺbmi, čím sa zabezpečuje pohyb nielen jednotlivých častí tela, ale aj celého organizmu.
Kostru stavovcov tvoria 3 funkčné celky:
- kostra lebky - má pri živočíchoch rôzny tvar, špecifické časti (napr. zobák vtákov) a tvorí ju tvárová a mozgová časť
- kostra trupu - tvorí ju chrbtica a kostra hrudníka
- kostra končatín - končatiny sú dobre vyvinuté pri suchozemských stavovcoch - ich vývojové transformácie sú napr. plutvy alebo krídla
