Cicavce sa vyvinuli z cicavcovitých plazov v období triasu, približne pred 200 mil. rokov. Napriek tomu cez celé mezozoikum žili v tieni veľkých vládcov Zeme - dinosaurov. Až po vyhynutí dinosaurov (pred 65mil .rokov) sa začali cicavce prudko rozvíjať a ovládli všetky dostupné prostredia. Žijú predovšetkým na súši (napr. vlk), ale usadili sa aj v sladkých vodách a moriach (napr. delfíny), žijú pod zemou (krt) a ovládli aj vzdušný priestor (netopiere). V súčastnosti patrí medzi cicavcov 4 600 druhov. Cicavce sú živorodé živočíchy. Zárodok sa rozvíja v tele matky, mláďa sa rodí obyčajne už dobre vyvinuté a podobné dospelým. Mláďatá vačkovcov (kengura) sú priveľmi malé a ešte nie celkom vyvinuté. Preto sa musia dalej rozvíjať vo vaku na matkinom bruchu. Jedine pri vajcorodých, ako sú vtákopysk a ježura znáša samica vajcia a sedí na nich ako vtáky. Všetky cicavce kŕmia mláďatá mliekom. Na kŕmenie slúžia obyčajne mliečne bradavky, okrem vajcorodých, ktoré nemajú bradavky, mliečne žľazy im ústia priamo v koži. Bradavky sú vždy párne, v počte od jedného páru (opice a netopiere) do 10 párov (niektoré hmyzožravce). Počet bradaviek súvisí vždy s počtom mládať , ktoré samica privádza na svet. Podobne ako vtáky, aj cicavce sú teplokrvné. Sú to jediné živočíchy, ktorým koža porastá dlhou srsťou. Môže byť redšia, hustejšia,a ž po hrubý kožuch, ktorý chráni zviera pred chladom. Všetky cicavce bez výnimky, teda aj vodné, dýchajú pľúcami. Živia sa rôznorodo, každý druh má špecifický spôsob.