Cicavce (Mammalia) sa vyvinuli koncom druhohôr z plazov. Sú to vyššie teplokrvné stavovce prispôsobené životu na suchej zemi. Druhotne mohli prejsť do vody. Od plazov ich odlišujú niektoré znaky:

• stála telesná teplota cicavcov je okolo 36,5°C 
• nervová sústava je dokonalejšia, nastal rozvoj predného mozgu, ktorý sa líši veľkosťou a kapacitou, nastal rozvoj reflexnej činnosti a zdokonalenie zmyslov 
• 3 sluchové kostičky (kladivko, strmienok, nákovka) v strednom uchu 
• vývoj prebieha v maternici, typická je živorodosť a starostlivosť o potomstvo

Telo je spravidla pokryté srsťou, pričom rozoznávame spodnú jemnú vrstvu – podsrstie a vrchnú vrstvu – srstice. Má výbornú izolačnú schopnosť. Pod srsťou sa nachádza pokožka a vyúsťuje sem množstvo žliaz (napr. pachové žľazy, ktoré slúžia na značkovanie teritória).

Umiestnenie končatín je pod telom, čo umožňuje rýchlejší pohyb ako u plazov. Spojenie lebky s chrbticou je zabezpečené dvoma kostenými výbežkami. Cicavce majú spravidla stály počet stavcov (7 krčných, 12 hrudných, 4-7 driekových (5 u človeka), 5 krížových (u človeka zrastené do krížovej kosti), okolo 15 chvostových). Rebrá sa rozdeľujú na pravé, ktoré sa upínajú priamo na hrudnú kosť, nepravé, ktoré sa upínajú jedno na druhé, a voľné rebrá, ktoré voľne vybiehajú do hrudnej dutiny.

Základ svalov tvorí svalová bunka, ktorá vytvára svalové vlákno, svalové snopčeky, svalové snopce a svalové hlavy. Sval začína a končí väzivom. Svaly sú výborne prekrvené a inervované. Rozdeľujeme ich na kostrové (priečne pruhované), hladké a kombinované (myokard).

Cicavce majú rôzny počet a tvar zubov podľa potravy, ktorou sa živia. Mäsožravce majú spravidla zvýraznené očné zuby, ktoré tvoria trháky. Do tráviacej sústavy sa vylučujú enzýmy na štiepenie požitej potravy. Stavba a dĺžia tráviacej rúry je taktiež daná typom potravy (bylinožravce majú črevo dlhšie - trávenie celulózy, mäsožravce - krátke črevo - mäso sa trávi rýchlo a pri dlhšom "skladovaní" v tráviacej sústave sa z neho vylučujú škodlivé látky, všežravce - dĺžka tráviacej sústavy je niečo medzi bylinožravcami a mäsožravcami).

Pri dýchaní má podstatný význam bránica, ktorá oddeľuje hrudnú dutinu od brušnej.

Zo srdca vybieha ľavý oblúk aorty. (U vtákov je to pravý, u plazov obidva.)

Vylučovanie zabezpečujú pravé obličky uložené po obidvoch stranách chrbtice. Skladajú sa z kôrovej a dreňovej časti. Základnou vylučovacou jednotkou je nefrón tvorený Bowmanovým vačkom, glomerulom, kanálikom 1. stupňa, Henleho kľučkou a kanálikom 2. stupňa. Potom nasledujú zberné kanáliky, močový mechúr, močovody a močová rúra.

Oplodneniu predchádza obdobie párenia (ruje). U väčšiny voľne žijúcich väčších cicavcov nastáva toto obdobie raz ročne. Oplodnenie je vnútorné. Prevláda pohlavný dimorfizmus. Zárodok sa vyvíja v maternici. Po jeho vývine nastáva pôrod. U cicavcov je charakteristická starostlivosť o potomstvo.

Niektoré jedince sa snažia nepriaznivé životné podmienky (extrémne nízke alebo vysoké teploty, málo potravy) prekonať zimným spánkom – hybernáciou. V takomto stave sa ich metabolizmus znižuje na minimum, pričom ich telesná teplota môže klesnúť na teplotu okolo 4-6°C.

Niektoré cicavce, podobne ako vtáky, sa za potravou sťahujú (migrujú). Platí to hlavne pre stepné a monzúnové oblasti v období sucha.

3. podkmeň: Stavovce (Vertebrata)
7. trieda: Cicavce (Mammalia)
1. podtrieda: Vajcorodce (Prototheria)
2. podtrieda: Živorodce (Theria)
1. nadrad: Vačkovce (Metatheria)
2. nadrad: Placentovce (Eutheria)

Podtrieda: Vajcorodce

Vajcorodce (Prototheria) sú malou skupinou cicavcov, ktoré sú rozšírené v Austrálii a na blízkych ostrovoch. S plazmi a vtákmi majú mnoho spoločných znakov: v kostre majú vyvinutú krkavčiu kosť, zobákovité a rohovinou potiahnuté čeľuste a majú močopohlavné ústroje - kloaku. Znášajú vajcia a majú nižšiu telesnú teplotu, ktorá kolíše medzi 26-35°C.

Na druhej strane majú aj spoločné znaky s cicavcami: ich telo pokrýva srsť, majú mliečne žľazy (ich vývody nie sú však zoskupené do mliečnych bradaviek, ale vyúsťujú rozptýlene na mliečnych plôškach brucha), bránicu, bezjadrové červené krvinky a v strednom uchu majú 3 sluchové kostičky.