Somatický nervový systém (nervy kostrového svalstva, povrchových zmyslov, zmyslových orgánov) reaguje na podnety okolitého prostredia odpoveďou smerujúcou prevažne navonok (napr. obranný reflex). Mnohé aktivity somatisckého nervového systému sú pod voľnou kontrolou a prebiehajú vedome.
Naproti tomu autonómny (vegetatívny) nervový systém (ANS) zaisťuje riadenie funkcíí vnútorných orgánov, prispôsobuje ich aktuálnym potrebám a kontroluje vnútorné prostredie organizmu. Tieto činnosti sú z veľkej časti mimo oblasť voľnej kontroly, preto sa tento systém nazýva autonómny nervový systém.

Na periférii tela je autonómny nervový systém anatomicky a funkčne celkom oddelený od somatického, zatiaľ čo v centrálnom nervovom systéme (CNS) sú medzi obidvoma tesné spojenia.
Periférny ANS je eferentný (t.j. vedie informáciu do periférie), avšak nervy, ktorými prebieha obsahujú aj väčšinou vlákna aferentné (t.j. vedúce do centra). Tie prichádzajú od receptorov vnútorných orgánov (žalúdok-črevo, pľúca, srdce, močový mechúr a pod.) a sú preto považované ako viscerálna aferentácia. Taktiež je ich bežné označenie podľa nervu, v ktorom prebiehajú.

Autonómne nervstvo väčšinou funguje na princípe reflexného oblúku s viscerálnou a somatickou aferentnou časťou rovnako ako aj autómnou a somatickou eferentnou dráhou. Aferentné vlákna "hlásia"bolestivé podnety a dráždenie mechanoreceptorov a chemoreceptorov pľúc, žalúdka, čriev, močového mechúra, cievneho systému a pod.
Eferentné vlákna riadia reflexnú odpoveď hladkej svaloviny rôznych orgánov (oko, pľúca, tráviace ústrojenstvo, močový mechúr apod.) a činnosť srdca a žliaz. Príkladom je periférna kooperácia so somatickým nervovým systémom je kašeľ alebo zvracenie.

Jednoduché reflexy môžu prebiehať vo vnútri príslušného orgánu (napr. motilita tenkého čreva), napriek tomu komplexnejšie mechanizmy sú riadené prostredníctvom nadradených autonómnych centier v CNS. Ich nadradeným integračnýcm centrom je hzpotalamus, ktorý včleňuje ANS do realizácie svojich programov. Ďalšou úrovňou integrácie ANS s inými systémami je mozgová kôra.

Periférny ANS pozostáva z dvoch anatomicky a funkčne značne oddelených častí:
1. sympatikus - hrudná a bedrová časť miechy (oddiel thorakolumbálny)
2.