p.n.l.), k najvzácnejším nálezom patria bronzové meče tzv. liptovského typu. Dôležitú kapitolu histórie Liptova tvoria Kelti. Svedectvom trvalého osídlenia je neskoršie pohrebisko z mladšej doby hradištnej (r. 950 -1200) v Liptovskom Michale. Prvýkrát sa Liptov spomína v roku 1231 za panovania uhorského kráľa Ondreja II. O dva roky neskôr nachádzame v kronikách zmienku o Ružomberku a v roku 1262 je po prvý krát spomínané mesto Liptovský Mikuláš. V porovnaní s oblasťou dnešného Slovenska, vtedajšej Veľkej Moravy je prvým spomínaným mestom Nitra (826) a Bratislava (907). Bohatú históriu dokumentujú aj nálezy na hradoch Likava, Liptovský hrad a na hrade v Liptovskom Hrádku. Územie Liptova sa stalo trvalou súčasťou Uhorska v polovici 12. storočia. Samostatná župa vznikla v druhej tretine 13. Storočia, vyvinula sa zo Zvolenského komitátu v 1. pol 14. stor. Sídlo župy sa po zániku Liptovského starého hradu menilo, najprv to bola Liptovská Mara potom Partizánska Ľupča a od roku 1677 Liptovský Mikuláš. Do roku 1848 bola spojená s Oravskou stolicou v Banskobystrickom dištrikte, potom vystupovala ako samostatná župa. V roku 1923 bolo toto územie začlenené do Podtatranskej župy.
Na Liptove žil aj známy slovenský zbojník Juraj Jánošík, ktorého chytili v roku 1713 vo Valaskej Dubovej. Na tomto mieste je v súčasnosti štýlová reštaurácia Jánošíkova Koliba. Neodmysliteľnú súčasť historického vývoja Liptova tvorí baníctvo. V 13. storočí v období nemeckej kolonizácie vznikli banícke osady v údolí potoka Boca, kde sa dolovalo zlato, striebro, meď a železo. Z čias hornoliptovského baníctva v 19. st. sa zachovala vážnica a zvonica na Maši pri Liptovskom Hrádku. V dolnom Liptove sa baníctvo rozvinulo najmä v chotári osady Nemecká (Partizánska) Ľupča. V Magurke sa dodnes zachovali zvyšky štôlní a banských ciest. Okrem baníckej histórie je oblasť Liptova známa aj svojimi murármi, vraví sa že Pešť postavili liptovskí murári. Súbory tradičných murovaných domov môžeme vidieť v Hybiach a iných murárskych obciach. V minulosti sa obyvatelia Liptova zaoberali hlavne pestovaním obilnín, zemiakov, konope a ľanu, vplyvom kolonizácie na valaskom práve od 13. st. bol rozšírený aj chov oviec. Výroba produktov z ovčieho mlieka, umelecký a výtvarný prejav pastierov podstatne ovplyvnili ľudovú kultúru regiónu. Liptovská bryndza je najlepšou na Slovensku a vyváža sa do Ameriky.