│ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │
│ rozdiel │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │
└─────────┴────┴────┴────┴────┴────┴────┴────┴────┴────┴────┘





program motor22;
uses crt,printer,graph;
var otacky : word;
var otackys : real;
gd,gm : integer;
function stri(i:integer): string;
var a: string;
begin str(i,a);stri:=a;end;
label n1; begin gd:=0;initgraph(gd,gm,'');
settextstyle(0,0,3);setcolor(white);
begin asm
n1: mov bx,00h Popis činnosti programu ako v pre-
mov dx,302h došlom programe
@1: in al,dx
rcr al,1
jnc @1
@2: in al,dx
rcr al,1
jc @2
@3: in al,dx
inc bx
rcr al,1
jnc @3
mov word ptr otacky,bx end;
begin delay(500);
otackys:=4079.6-0.22765*otacky; Aproximácia funkč-
setfillstyle(0,black); nej závislosti
outtextxy(50,40,'pocet otacok za min.');
bar(0,80,450,400);
outtextxy(200,140,stri(round(otackys)));goto n1;
end;end;end.


Riadenie otáčok motorčeka podľa zadanej hodnoty
Pre riadenie otáčok použijeme D/A prevodník.Výstup z pre- vodníka pripojíme na vstup zosilňovača pomocou ktorého regulujeme
otáčky motora.Predom si premeriame regulačnú charakteristiku ak- čného člena s motorom a potom charakteristiku zmeny výstupného napätia prevodníka v závislosti od vsupnej digitálnejhodnoty.Obi- dve charakteristiky porovname.Optimálne podmienky pre reguláciu
nastanu pri zhodných charakteristikách.
Výpočet dynamickej regulačnej odchylky
Porovnaním žiadných otáčok s nameranými otáčkami môžu nastať tri stavy:otačky sú väčšie,menšie alebo zhodné so žiadaný- mi.V prípade rozdielných otáčok musíme vyslať na prevodník regu- lačnú odchylku,ktorá môže byť statická alebo dynamická.Pri sta- tickej regulačnej odchylke budeme vysielané číslo na prevodnýk meniť pripočítaním alebo odpočítaním konštantnej hodnoty v regu- lačnom cykle.Nevyhodou tejto metódy neprúžny niekedy až nevyhovu-
júci regulačný proces (regulačný proces sa odohráva v technolo- gicky nereálnom čase).

Z uvedených dôvodov sa čstejšie v obslužných programoch po- užíva metóda dynamickej regulačnej odchylky.Pe jej určenie potrebujeme poznať regulačnú charakteristiku,ktorú sme si predom namerali.S tejto nameranej charakteristiky odčítame nasledovné veličiny:dolné medzné otáčky regulačného rozsahu (OTdm)
horné medzné otáčky regulačného rozsahu (OThm)
číslo vysielané na prevodník pri OTdm (Čdot)
číslo vysielané na prevodník pri OThm (Čhot).
Potom dynamickú regulačnú odchylku (DRO) vyúpočítame zo vzťahu :

OThm-OTdm
DRO= k*------------ kde k je koeficient pre dosia-
Čhot-Čdot hnutie satbilného regulačného
procesu, k<1 !
Úlohy pre meracie cvičenie
1.Premerajte regulačné charakteristiky z ktorých odčítajte veli- činy :OTdm,OThm,Čdot,Čhot.
2.Zostavte vzťah pre výpočet dynamickej regulačnej odchylky,za- pište ho do programu a overte jeho funkčnosť.
Regulačná charakteristika prevodníka
─────────────────────> -U (V)

1 2 3 4 5 6 7 8
│ │ │ │ │ │ │ │
┌──────┴──────┴──────┴──────┴──────┴──────┴──────┴──────┴
│
20 ─┤
│
40 ─┤
│
60 ─┤
│
80 ─┤
│
100 ─┤
│
120 ─┤
│
140 ─┤
│
160 ─┤
│
180 ─┤
│
200 ─┤
│
220 ─┤
│
240 ─┤
│
260 ─┤

Nameraná regulačná charakteristika prevodníka.

Regulačná charakteristika zosilňovača
─────────────────> -U (V)
Otačky/min. 1 2 3 4 5 6 7 8
│ │ │ │ │ │ │ │
┌──────┴──────┴──────┴──────┴──────┴──────┴──────┴──────┴
│
│
─┤
│
│
─┤
│
│
─┤
│
│
─┤
│
│
─┤
│
│
─┤
│
│
─┤
│
│
─┤
│
│
─┤
│
│
─┤ Nameraná regulačná charakteristika zosilňovača
│ pre reguláciu elektr.motora.

Pojedanie o dosiahnutých výsledkoch a praktickom využití apli-
kovanej meracej metódy :







Program Riadenie_Otacok; motreg2}
Uses Crt,graph,printer;
Var otacky : word; x :char; gd,gm : integer;
PA,regotch,otackys,otnom,tol:longint;
function stri(i:integer):string;
var a:string; begin str(i,a);stri:=a; end;
begin closegraph;clrscr;
writeln('Zadajte otacky za minutu,ktore chcete konstantne udrzovat!');
writeln('Pre dany typ motora doporuc.