Telesá z pevných látok sú viac alebo menej usporiadané súbory častíc, medzi ktorými pôsobia príťažlivé aj odpudivé sily. Vzájomné silové pôsobenie častíc pevnej látky spôsobuje, že neustály neusporiadaný pohyb častíc sa prejavuje ako kmitanie častíc okolo istých rovnovážnych polôh. Ak na teleso nepôsobia žiadne vonkajšie sily a ak je teplota, pri ktorej teleso pozorujeme stála a nižšia ako teplota topenia látky telesa, vzdialenosť stredných polôh častíc sa nemení. Preto pevné telesá zachovávajú stály tvar a objem.
Pevné látky môžeme považovať za spojité prostredie - kontinuum.
Tuhé teleso je ideálne teleso, ktorého tvar a objem sa účinkom ľubovoľne veľkých síl nemení. Je iba model reálneho pevného telesa.
Častice tuhého telesa na seba vzájomne pôsobia vnútornými silami. Pretože podľa 3.Newtonovho pohybového zákona majú tieto sily rovnakú veľkosť, ale opačný smer, ich súčet sa rovná nule a na pohybový stav telesa ako celku nemajú vplyv. Zmenu pohybu tuhého telesa môžu spôsobiť len vonkajšie sily.
Bod, v ktorom sila pôsobí na teleso, nazýva sa pôsobisko sily. Účinky sily pôsobiacej na teleso závisia nielen od veľkosti a smeru tejto sily, ale aj od jej pôsobiska.
Pohyb tuhého telesa môže byť posuvný alebo otáčavý.
Teleso koná posuvný pohyb, keď všetky jeho body majú v ľubovoľnom okamihu rovnakú okamžitú rýchlosť.
Otáčavý pohyb telesa okolo osi je pohyb, pri ktorom majú všetky body telesa v ľubovoľnom čase rovnakú okamžitú uhlovú rýchlosť. Ďalej budeme uvažovať len o najjednoduchšom pohybe
-pohybe okolo nehybnej osi. Takéto teleso môže uviesť z pokoja do pohybu sila ležiaca v rovine kolmej na os otáčania, ktorej vektorová priamka túto os nepretína. Takáto os sa nazýva voľná os.
Keď pôsobí na tuhé teleso sila F, ktorá leží v rovine kolmej na os otáčania a jej vektorová priamka túto os nepretína, otáčavý účinok sily závisí nielen od veľkosti sily, ale aj od vzdialenosti vektorovej priamky od osi otáčania, ktorú nazývame rameno sily.
Otáčavý účinok sily na teleso vyjadruje veličina moment sily vzhľadom na os otáčania. M = F. r
Veličine moment sily priraďujeme aj istý smer, ktorý charakterizuje zmysel otáčania okolo nehybnej osi. Moment sily vzhľadom na nehybnú os je vektor, ktorý leží v osi otáčania; jeho smer určíme podľa pravidla pravej ruky:
Keď položíme pravú ruku na povrch telesa tak, aby prsty ukazovali smer sily, ktorá spôsobuje otáčanie, vztýčený palec ukazuje smer momentu sily. [M]=N.m.