Pôsobisko sily v tuhom telese môžeme ľubovoľne posúvať po jej vektorovej priamke bez toho, že by sa zmenil účinok sily na tuhé teleso.
Keď na tuhé teleso otáčavé okolo nehybnej osi pôsobí súčasne viac síl, účinok týchto síl na teleso môžeme určiť z výsledného momentu síl. Výsledný moment je daný vektorovým súčtom momentov jednotlivých síl M = M1+M2+M3+...+Mn.
Otáčavý účinok síl pôsobiacich na tuhé teleso otáčavé okolo nehybnej osi sa ruší, ak vektorový súčet momentov všetkých síl vzhľadom na os je nulový vektor momentu sily. M1+M2+M3+...+Mn=0 - momentová veta.

Skladanie síl Sily, ktoré skladáme, nazývajú sa zložky; sila, ktorá vznikne skladaním zložiek, nazýva sa výslednica. Skladať sily pôsobiace na tuhé teleso znamená určiť silu, ktorá má na dané teleso rovnaký účinok ako sily, ktoré skladáme.
Rozkladanie sily na dve rovnobežné zložky Rozložiť silu na zložky danej výslednice znamená nájsť dve alebo viac takých síl, ktorých výslednica sa rovná danej sile. Úloha nájsť zložky F1a F2 danej výslednice je teda opačná ako úloha, pri ktorej sme hľadali výslednicu daných zložiek.
Dvojica síl Veľkosť momentu dvojice síl sa vždy rovná súčinu veľkosti jednej sily dvojice a ramena dvojice r. Ramenom dvojice nazývame kolmú vzdialenosť vektorových priamok síl dvojice.
Ťažisko telesa je pôsobisko tiažovej sily, ktorá pôsobí na teleso. Je priesečník ťažníc.
Rovnovážna poloha tuhého telesa Tuhé teleso otáčavé okolo osi v rovnovážnej polohe, ak vektorové súčty všetkých síl a všetkých momentov síl, ktoré na teleso pôsobia, sú nulové vektory a teleso je v pokoji.
Ak ťažisko zaujíma najnižšiu možnú polohu, nazývame ju stála (stabilná) poloha. Po vychýlení telesa z rovnovážnej polohy pôsobí na teleso moment tiažovej sily vzhľadom na os, M = Fg .r, ktorý teleso vracia späť do rovnovážnej polohy. Pri vychýlení telesa z rovnovážnej polohy stálej ťažisko vzhľadom na povrch Zeme stúpa a tým sa zväčšuje potenciálna energia tiažová telesa. Teleso v rovnovážnej polohe stálej má ťažisko v najnižšej polohe, preto má v tejto polohe najmenšiu potenciálnu energiu.
Rovnovážnu polohu voľnú (indiferentnú) majú telesá, ktoré pri vychýlení zostávajú v rovnovážnej polohe; ich ťažisko zostáva po vychýlení v pôvodnej výške. Potenciálna energia tiažová telies, ktoré vychýlime z tejto rovnovážnej polohy, sa nemení.
Teleso môžeme umiestniť do takej rovnovážnej polohy, že ťažisko leží nad osou a zvislá ťažnica pretína os otáčania. Už pri nepatrnom otočení telesa ťažisko klesá a moment tiažovej sily pôsobí na teleso, až kým toto nezaujme rovnovážnu polohu stálu.