Za Marsom nasleduje široká medzera, vyplnená tisíckami menších telies ktoré sa nazývajú asteroidy (z gréckeho "podobné hviezde"), malé planéty, planetoidy (z gréckeho "podobné planéte") alebo planétky. Prvú a najväčšiu planétku (1) Ceres objavil v prvý deň XIX. storočia (1. 1. 1801) taliansky astronóm Giuseppe Piazzi (1746 - 1826). Mimochodom stalo sa tak v rámci medzinárodnej kampane hľadania "chýbajúcej planéty" medzi Marsom a Jupiterom, ktorú inicioval viedenský kráľovský astronóm Maximilián K. Hell (1720 - 1792), náš rodák zo Štiavnických baní.

Planétky medzi Marsom a Jupiterom v súčasnosti tvoria najpočetnejšiu skupinu. Pásmo má tvar plochého prstenca a planétky sa v ňom pohybujú prevažne vo vzdialenosti 2,1 a 3,3 AU od Slnka. Najväčšia je planétka (1) Ceres s priemerom asi 1 000 km. S priemerom nad 240 km poznáme 16 planétok. Ale s klesajúcou veľkosťou prudko stúpa počet planétok. Ku koncu apríla 2001 bolo známych viac ako 110 000 telies, pričom až 41 655 bolo objavených v priebehu roka 2000. Takýto nebývalý nárast umožnilo využívanie nových pozorovacích aparatúr a automatizované spracovanie snímok počítačmi.

Pri pohľade na dráhy planétok v priestore nepoznať žiadnu zákonitosť, sú rozložené náhodne. Keď si ale vynesieme do grafu počet planétok v závislosti na veľkej poloosi ich dráh, uvidíme výrazné členenie. Túto štruktúru pásma planétok objavil a vysvetlil v roku 1857 americký astronóm Daniel Kirkwood (1814 - 1895). Podľa 3. Keplerovho zákona je od veľkej poloosi závislá obežná doba telesa. Ak je obežná doba planétky a Jupitera v pomere malých celých čísel, hovoríme, že planétka je v rezonancií s Jupiterom. Niektoré rezonančné dráhy sú nestabilné (tu vznikajú Kirkwoodove medzery bez planétok) a iné sú stabilné a zoskupujú sa v nich rodiny planétok (napríklad Trójania, rodiny planétok Hilda, Hygiena, Koronis a ďalšie).

Osobitnou rodinou planétok sú Trójania a Gréci. Pri pohľade zo Slnka by ich bolo vidieť v dvoch skupinách: jednu okolo 60° pred Jupiterom (Gréci) a druhú okolo 60° za ním (Trójania) v oblasti Lagrangeových bodov. V Lagrangeových (tiež libračných) bodoch sa vyrovnávajú gravitačné vplyvy Slnka a Jupitera a odstredivá sila pôsobiaca na planétku. Mnohé z týchto planétok sú voči Lagrangeovým bodom na nestabilných dráhach a presúvajú sa medzi oboma skupinami, takže sú vlastne rozptýlené po celej dráhe Jupitera. Doposiaľ poznáme 964 Trójanov a Grékov.

Významnou skupinou planétok sú blízkozemné telesá (NEA - Near Earth Asteroids). Je to pomerne nesúrodá skupina objektov vymrštených z hlavného pásma planétok gravitačným pôsobením planét. Časť telies sú vyhasnuté jadrá komét. Medzi NEA zaraďujeme objekty, ktoré majú veľkú poloos menšiu ako 1,3 AU. Bližšie sa delia na tri skupiny pomenované podľa charakteristických planétok. Rodina planétky (1221) Amor sú telesá, ktoré krížia dráhu Marsu, ale nedosahujú dráhu Zeme (napr. známa planétka Eros). Do apríla 2001 sme objavili viac ako 600 Amorov. Rodina planétky (1862) Apollo sú asteroidy, ktoré krížia dráhu Zeme a ich obežná doba je väčšia ako 1 rok. Do apríla 2001 sme našli tiež viac ako 600 Apolónov. No a rodina planétky (2062) Aten sú asteroidy krížiace dráhu Zeme s obežnou dobou menšou ako 1 rok. Atén poznáme o málo viac ako 100. Súhrnne sa všetky označujú ako planétky typu AAA.