Koperník podal jako první v historii v zásadě správné schéma sluneční soustavy, často se proto pokládá za objevitele sluneční soustavy. Velmi přesně určil poměrné vzdálenosti planet, přičemž si zvolil za jednotku vzdálenosti dnešní astronomickou jednotku (střední vzdálenost Země a Slunce). Koperníkovy relativní vzdálenosti planet od Slunce se jen velmi málo odlišují od hodnot moderní astronomie.

V otázce tvaru drah planet zůstal i Koperník věrný aristotelovské představě, podle které jediným možným pohybem nebeských těles je dokonalý pohyb, za který se pokládal jen pohyb po kružnici. Až 65 let po Kopeníkově smrti Kepler dokázal, že planety se nepohybují po kruhových drahách.

Koperníkův heliocentrický systém vyvolal na dlouhý čas ostré spory, ba i popravy. Příčina odmítavého přístupu spočívala jednak v tehdejších filozofických a náboženských představách o světě. Z filozofického a náboženského hlediska Koperník vyvracel vžitý pohled na svět se Zemí a človekem jako centrem celého vesmíru; zpochybňoval Aristotelovu autoritu, ale spolehlivost bible, která se považovala za neomylný pramen všeho poznaní. Martin Luther (1483–1546) neskrýval svoje rozhořčení nad Koperníkovým učením o pohybu Země. Všechna díla, která obsahovaly Koperníkovu nauku, se roku 1616 staly zakázanými knihami a setrvaly tak až do roku 1833.

Z astronomického hlediska měl výhrady proti Koperníkovu systému dánský astronom Tycho de Brahe (1546–1601), nejlepší pozorovatel všech dob až do objevu dalekohledu. Tycho de Brahe pozoroval v hvězdárně Uranienborg na ostrově Hveen (dnes Ven), které začal budovat roku 1576. Poslední dva roky života pracoval v Praze. Tycho de Brahe odmítal Koperníkův systém, protože svými pozorováními nemohl zjistit žádný náznak zdánlivého pohybu hvězd na obloze, který by se měl při pohybu Země kolem Slunce projevit. Z jeho pozorovaní vyplývalo, že pokud by se Země skutečně pohybovala, potom zdánlivě nehybné hvězdy by museli být ve srovnání se Zemí až 1 000-krát vzdálenější než Slunce. Takové vzdálenosti hvězd Tycho de Brahe kategoricky odmítal. Vytvořil proto nový světový systém, uveřejněný roku 1588, který byl kompromisem mezi Ptolemaiovým geocentrickým systémem a Kopernikovým heliocentrickým systémem: planety podle tohoto systému obíhají sice okolo Slunce, ale spolu s ním obíhají okolo nepohyblivé Země, nacházející se v středu vesmíru. Světový systém Braheho byl určitý čas populární v Anglii, ale proto své přívržence ztratil. Přesné pozorovaní planet, které Tycho de Brahe po sobě zanechal, se stali pro Keplera východiskovým materiálem na nesporný důkaz správnosti Koperníkovy heliocentrické soustavy.

Mezi propagátory Koperníkova učení se natrvalo zařadil italský mnich Giordano Bruno (1548–1600), který v porovnaní s Koperníkem správně tvrdil, že ani Slunce není středem vesmíru, ale je jen jednou hvězdou z nekonečného množství hvězd. Bruno uveřejnil své názory roku 1584, brzy ho však inkvizice odsoudila jako kacíře a 17. března 1600 ho upálili na Květném náměstí v Římě.

Záznamy skvělých pozorovaní Tycha Braheho zdědil jeho blízký spolupracovník Johannes Kepler (1571–1630) . Kepler velmi dobře věděl o rozdílech mezi pozorovanými polohami planet a jejich polohami vypočítanými podle Koperníkovy teorie; v případě Marsu dosahovaly 1° i více. Prováděl pokusy a měření, a poté dospěl k celkem nečekanému poznatku, že Mars sa nepohybuje po kruhové dráze, ani po epicyklech, ale po celkem jednoduché elipse. Zjistil, že planety obíhají okolo Slunce po elipsách a Slunce je v jejich společném ohnisku (1. Keplerův zákon). Poté objevil i další zákon pohybu planet: Plochy opsané průvodiči planet za stejný čas jsou stejné (2. Keplerův zákon). Objevené zákony pohybu planet uveřejnil roku 1609 v díle Astronomia nova. Brzy objevil ješte jeden zákon pohybu planet: Druhé mocniny obežných dob planet se rovnají poměru třetích mocnin velkých poloos jejich drah (3. Keplerův zákon). Uveřejnil ho roku 1619 v díle Harmonices mundi. Objevem zákonů pohybu planet se potvrdila správnost Kopernikovy heliocentrické soustavy. Nové astronomické poznatky Kepler popsal v první moderní učebnici astronomie Epitome astronomiae Copernicanae libri I–VII (1618–1622), která se ihned dostala na seznam zakázaných knih.

Mezi velké obhájce nového Kopernikova systému se zařadil zakladatel moderní biologie Galileo Galilei (1564–1642 ). Krátko po objevení dalekohledu Hansem Lippersheym (1560–1619) zkonstruoval Galilei trojnásobně zvětšující dalekohled (1609) a brzy i další, zvětšující až třicetkrát (1610). Svými dalekohledy objevil čtyři měsíce obíhající okolo Jupitera, skvrny na Slunci, pohoří a roviny na Měsíci, ale velký počet hvězd Mléčné dráhy. Svoje objevy uveřejnil Galilei už roku 1610 v díle Sidereus nuntius). Galilei vynaložil hodně úsilí, aby dokázal správnost heliocentrismu. Bohužel komise papeže Pavla V. heliocentrický názor zavrhla a zakázala. Galileimu součastně zakázali heliocentrický názor obhajovat. Galilei se přechodně odmlčel, ale roku 1632 uveřejnil dílo Dialogo sopra i due massimi sistemi del mondo, tolomaico e copernicano, v kterém uvedl přesvědčivé argumenty ve prospěch Koperníkova heliocentrického systému. Krátce nato ho inkvizice odsoudila a donutila ho potvrdit, že se zříká Kopernikova „bludného učení“ o pohybu Země (1633). Poslední roky života strávil Galilei v domácím vězení v Arcetri u Florencie, ani tam se však nevzdal své vědecké práce. Pokračoval ve studiu zákonů mechaniky (už předtím objevil zákon volného pádu); zjistil zákony kyvadlového pohybu, šikmého vrhu, zformuloval zákon setrvačnosti pohybu. Na konci života Galilei oslepl; zemřel roku 1642. O rok později se narodil pokračovatel jeho díla -I. Newton (1643–1727). Nám nejbližší a nejznámější soustavou je Sluneční soustava. Následuje přehled všech dosud známých planet a jejich měsíců s jimi spojenými údaji:


Planety:

Planeta Průměr (v km) Vzd. od S v AU Hmotnost ve srovnání se Zemí Doba rotace (dnů) Doba oběhu (let) Výstřednost Sklon rotační osy Sklon k rovině ekliptiky Průměrná teplota na povrchu Počet měsíců
Merkur 4 878 0,4 0,0554 59 87,97d ? 7,0° 179°C