Uprostred Liptovskej kotliny, na pravom brehu Váhu, sa oddávna sústreďoval život našich predkov. Archeologický výskum Liptova potvrdil osídlenie tohto územia od starej doby kamennej - 70 000 rokov pred našim letopočtom. Tvorcovia bádenskej a lužickej kultúry, Kelti, Slovania - všetci tu zanechali trvalé doklad o svojom živote. Lužická kultúra zasiahla do dejín Liptova takmer na tisíc rokov. Zostali po nej početné bronzové výrobky, opevnené hradiská a rozsiahle pohrebiská. Kelti - prvý historicky známy národ priniesol v prvom storočí vyspelú kultúru s rozvinutým remeslom a bohatým náboženským životom. Trvalé osídlenie tohto územia začalo príchodom slovanských kmeňov v 9. storočí nášho letopočtu. Archeologický výskum potvrdil, že Liptov patril k okrajovým častiam Veľkej Moravy. Na území mesta a blízkeho okolia sa nerealizovalo systematické archeologické bádanie. O starom osídlení svedčia len náhodné nálezy - tzv. barbarské, rímske a keltské mince, bronzová ihla, bronzový meč liptovského typu, žiarové hroby lužického pohrebiska. V roku 1943 profesor Vojtech Krička-Budínsky odkryl na námestí pri kostole sv. Mikuláša stopy staroslovanského radového pohrebiska z 11. storočia. Mimoriadny archeologický nález bol zaznamenaný v roku 1967 v mestskej časti Ondrašová. Ide o tzv. Ondrašovecký bronzový poklad pochádzajúci z 9. storočia pred našim letopočtom. Je to súbor tepaných nádob na pitie pozostávajúci z veľkého kotla, misky, ôsmich menších šálok a dvoch predmetov, hrotu kopije a predmetu neznámeho účelu v tvare kosáka, zrejme kultového významu. V čase objavenia bol považovaný za najväčší nález svojho druhu na Slovensku a v oblasti strednej Európy za jeden z najväčších.

Najstaršia správa o Liptovskom Mikuláši je z roku 1286 v listine uhorského kráľa Ladislava IV. Do šľachtického stavu v nej povýšil Mikuláša a Ondreja, synov Serafína, pričom im potvrdil vlastníctvo svätomikulášskeho, svätopeterského a ondrašovského majetku. Z toho je zrejmá existencia Svätého Mikuláša už pred spomínaným rokom. V priebehu siedmich storočí sa k tomuto pôvodnému sídlu pričlenilo ďalších štrnásť susedných obcí, ktoré tvoria dnešnú podobu mesta. Základ vzniku osady dal ranogotický kostol svätého Mikuláša postavený ako farský kostol mimo sídlisk pre obyvateľov niekoľkých susedných dedín Vrbicu, Okoličné, Ploštín, Palúdzku a Bobrovec. Stál na mieste staršieho slovanského pohrebiska a románskeho kostola.