Súčasný reliéf Slovenska je výsledkom dlhého vývoja. Počas neho na zemský povrch pôsobili endogénne (tektonické pohyby, vulkanická činnosť) a exogénne činitele (voda, vietor, ľad, mráz). Dôležitú úlohu zohrali aj zmeny klímy (od rovníkovej až po ľadovcovú) a rozdielne vlastnosti hornín. Napokon nastali zmeny spôsobené činnosťou človeka.

1. Vývoj reliéfu do konca treťohôr
Aj keď väčšina povrchu Slovenska nesie stopy štvrtohornej modelácie, zachovali sa tu zvyšky geomorfologických tvarov, ktoré vznikli v starších geologických obdobiach. Sú to väčšie geomorfologické formy vzniknuté tektonickou činnosťou: kotliny, priekopové prepadliny, horské hráste a pozostatky starších zarovnaných povrchov.
Kotliny a pohoria vznikli zdvihom, resp. poklesom krýh v niekoľkých etapách, medzi ktorými boli obdobia relatívneho tektonického pokoja. Počas týchto období rieky rozširovali svoje korytá, na úpätiach susedných pohorí sa vytvárali pedimenty a pediplény. Pri ďalších zdvihoch rieky tieto povrchy eróziou rozčlenili. Zo zvyškov starých zarovnaných povrchov, ktoré vznikli v rôznych geologických obdobiach, sa nachádzajú v reliéfe Slovenska najčastejšie zvyšky parovín z dvoch období – panónu a vrchného pliocénu. Podľa novších názorov sa v našich Karpatoch rozlišuje 4-5 systémov zarovnaných povrchov:
1. exhumované zarovnané povrchy predeocénneho veku,
2. vrcholová roveň,
3. stredohorská roveň,
4. vrchnopliocénny zarovnaný povrch = poriečna roveň,
5. podstredohorská roveň.

2. Morfoskulptúrne typy reliéfu
GLACIÁLNY RELIÉF – ľadovcový; najlepšie sa vyvinul v Tatrách. Vytváral sa v starších štvrtohorách, ked nastalo ochladenie klímy, v nadmorských výškach nad 1700 m n. m. V období mindelského glaciálu ležalo územie nášho štátu medzi dvoma veľkými ľadovcami: jeden veľký pevninský severský, ktorý sem dorástol zo Škandinávie; druhým bol rozsiahly ľadovec na juhozápade, ktorý zasahoval z Álp až k Dunaju. Podobné rozšírenie mali ľadovce aj v risskom glaciále, ale vo wűrme bolo čelo kontinentálneho ľadovca od nášho územia vzdialené 270 km.
Tatry mali plošne najrozsiahlejšiu ľadovcovú pokrývku, viac zaľadnená bola južná strana Tatier, kde sa utvorilo viac ľadovcov a boli aj dlhšie. Horské ľadovce vytvorili ľadovcové kotly, ľadovcové doliny (trógy), ľadovcové panvy, jazerá (plesá): Popradské, Veľké Hincovo, skalnaté skoky s vodopádmi: Studenovodské vodopády, Hviezdoslavov vodopád, vodopád Skok a bralnaté hrebene.