Vznikol zo staršieho slovanského osídlenia. Archeológovia tu objavili slovanské sídliskové nálezy pochádzajúce zo 7.-8. storočia. Pred 10. st. obec patrila do Veľkomoravskej ríše a jej pôvod je zrejme staroslovanský. Na Cerinách odhalili základy stredovekého hrádku, kde v 15. storočí stála Jiskrovská pevnôstka a na Kostolisku našli zvyšky neskororománskeho kostola. V lokalite Kostolisko objavili i pohrebisko pilinskej kultúry zo strednej a mladšej doby bronzovej, zaniknuté panské sídlo a zaniknutú osadu Starý Poltár z vrcholného stredoveku. V 16. storočí sa obec delila na Horný a Dolný Poltár. Obec často menila svojich pánov (do r. 1330 patrila najskôr Zachovcom, potom Šóšovcom, od r. 1742 Géczyovcom a od 18. storočia viacerým zemepánom). V r. 1554-1593 bol Poltár obsadený Turkami. Cez mesto Poltár viedla cesta Carihrad-Krakow a poštová cesta Viedeň-Košice. Najstaršia písomná zmienka o miestnom názve "Silva Polta" pochádza z donačnej listiny kráľa Bélu IV. z 10. januára 1246, ktorá určuje hranice panstva fiľakovského a ozdínskeho hradu a starý Poltár sa nachádzal na tejto hranici. Pôvodné pečate obcí, symbolizujúce pracovnú činnosť obyvateľov obsahujú kosák, kosu, džbán. Súčastný znak (1998) červené pole a strieborný džbán symbolizuje dávne miestne hrnčiarstvo a súčastné sklárstvo.

Obyvatelia sa v minulosti zaoberali málo výnosným poľnohospodárstvom, debnárstvom, kolárstvom a najmä hrnčiarstvom. Od r. 1869 tu bola postavená Baratta-Dragonova továreň na šamotové výrobky (tehly, trativody, kachličky). Od r. 1882 pracuje pobočka poltárskej šamotky v Zelenom. V polovici 19. storočia tu boli známe sírnaté kúpele, ktoré zanikli, hoci sírne pramene tu sú dodnes. Za I. ČSR pracovali obyvatelia obce hlavne v poľnohospodárstve a v miestnej tehelni na výrobu šamotových tehál. Tehelňa bola výrazne rozšírená za slovenského štátu v r. 1943. Po II. svetovej vojne sa výrazne rozvinula výroba stavebných hmôt a bola tu otvorená jediná baňa na kaolín na Slovensku. V r. 1971 bola uvedená do prevádzky nová skláreň, nesúca v súčasnosti názov a.s. Slovglass Poltár, ktorá poskytla obyvateľom mesta a jeho okolia nové pracovné príležitosti.

Od r. 1966 sa ku Poltáru pričlenili dovtedy samostatné obce Zelené a Slaná Lehota. Poltár má štatút mesta od roku 1968. K mestu Poltár patria okrem Slanej Lehoty a Zeleného ešte časti Podháj, Prievrana a Hájiky-Maky. V meste sa nachádza už takmer zničená klasicistická kúria z roku 1775, ďalej klasicistický kaštieľ v parku postavený v r. 1782, ktorý bol prestavaný v r.