Prvá listinná zmienka o Martine sa nachádza až v donácii uhorského panovníka Ladislava IV. z roku 1284, a to opäť pri metácii Jahodník. Majetok tejto “malej Bystrice” daroval panovník komesovi Vavrincovi, synovi Kozmu, za verné služby pre kráľovský dvor. Pri tejto metácii sa hovorí, že hraničná čiara prechádzala cez veľkú cestu z Belej do Martina – in villam sancti Martini. V tejto listine je spolu s mandátom inzerovaná listina konventu v Kláštore pod Znievom z 9. júla 1284. Tu máme prvý nepriamy doklad o Martine.

Osada Martin ležala na kráľovskej pôde patriacej pod právomoc kráľovského kastelána sídliaceho na Sklabinskom hrade. Obyvateľstvo sa živilo poľnohospodárstvom a pastierstvom, o čom svedčia privilégiá z rokov 1257 a 1265.

Pre vznik a vývoj Martina v stredoveku mala významnú úlohu komunikačná poloha. V poslednej štvrtine 13. storočia sa zmenila komunikačná sieť Turca, čo spôsobilo dobudovanie sídelnej štruktúry tohto regiónu, najmä pri strednom a dolnom toku rieky Turiec. Tu vznikli nové osady a boli upravené vhodné brody cez rieku alebo boli postavené mosty i na takých územiach, ktoré boli často zaplavované a predtým sa dali prejsť len v suchom období. Cesty sa prestali vyhýbať inundačnému územiu rieky Turiec a neviedli už cez brod pri Turčianskej Mare, ale kratším smerom k Príbovciam do Martina. Cesta prechádzajúca cez Martin umožňovala v rovinatom teréne pohodlne dosiahnuť most alebo brod v Sučanoch smerom na Liptov, ako aj Priekopu smerom na Žilinu. Križovatka cestných komunikácií v Martine nebola, len z hlavnej cesty odbočovala cesta na Sklabinský hrad. Práve táto cesta na Sklabiňu prechádzajúca cez osady údolia Jordánu hospodársky pozdvihla Martin. Na tomto spoločnom výhodnom mieste sa schádzalo obyvateľstvo širokého okolia k náboženským obradom, tu pochovávali svojich blízkych a súčasne tu začali vymieňať svoj tovar, čím vzniklo výmenné miesto. Takto v druhej polovici 13. storočia okolo kaplnky alebo kostola a cintorína vznikala osada, ktorá dostala názov podľa patróna kostola.

K farnosti Kostola sv. Martina patrili okrem Martina i Dražkovce, Záborie, Dolné Jaseno, Horný a Dolný Kalník, Dolina, Priekopa, Horné a Dolné Záturčie, Košúty, Tomčany a Riadok. To bol pôvodný obvod martinskej farnosti v 14. storočí. Martinský kostol bol pôvodne drevený. V druhej polovici 13. storočia bol znovu postavený v štýle ranej znievskej gotiky.

Prvá písomná správa, ktorá sa priamo dotýka Martina, je donácia magistra Donča z 25. júla 1315 pre farnosť Kostola sv. Martina, ktorej z vlastných majetkov daroval územie Riadku. Územie darované Dončom fare bolo na severnej strane ohraničené Kostolom sv. Martina, na juhu susedilo s Jahodníkmi a na západnej strane s riekou Turiec. Aj donácia územia Riadku martinskému kostolu mala vplyv pre sám Martin, ktorý sa neskôr dostal na popredné miesto medzi osadami dolného Turca.

Výrazný rozvoj Martina ako spoločensko - hospodárskeho strediska dolného Turca spadá do prvej polovice 14. storočia, vďaka čomu mu boli udelené mestské výsady.

Martin bol povýšený na mesto 3. októbra 1340, keď mu panovník Karol Róbert udelil mestské privilégium. Originál privilegiálnej listiny nepoznáme, pretože bol zničený roku 1433. Poznáme len záznam z roku 1391, keď martinský richtár s prísažnými predložili výsadnú listinu s inými troma listinami na nahliadnutie kráľovskému sudcovi Imrichovi Bubekovi, aby preveril ich hodnovernosť.

Panovník Karol Róbert udelil Martinu také isté slobody, aké užívalo mesto Krupina. Mesto Martin s udelenými výsadami bolo vyňaté spod právomoci zvolenského župana a sklabinských kastelánov a bolo podriadené panovníkovi alebo jeho úradníkom. Podľa krupinského práva mohli martinskí usadlíci a hostia: slobodne si spomedzi spoluobčanov voliť richtára, ktorého kandidatúru mali predložiť kastelánovi na potvrdenie. Richtára po uplynutí jeho ročného volebného obdobia mohli zbaviť úradu – nezvoliť ho znovu. Pred skončením volebného obdobia ho mohli zosadiť len so súhlasom panovníka. Mohli si slobodne zvoliť farára, nemuseli prijať takého, ktorý im nevyhovoval, a nikomu sa nemala stať krivda. Mešťania mesta mohli mať svojho sudcu, ktorý ich mal súdiť v krvných sporoch i v ostatných priestupkoch. Len závažné trestné činy mal súdiť kráľovský súd. Obyvatelia Martina neboli povinní zodpovedať sa inému sudcovi, ani županovi, ani byť nimi súdení. Martinčania boli oslobodení od všetkých kráľovských mýt na území Uhorska okrem pohraničných. Zvolenskí alebo neskôr sklabinskí župani nesmeli násilne vstúpiť do domu mešťana, len na jeho žiadosť alebo s jeho súhlasom. Uprázdnené domy vymretých rodín, ak sa nehlásili zákonití dedičia, mohli dostať prisťahovalci. V chotári mesta si mohli obyvatelia bez zábran voľne rúbať drevo a lámať kamene.

Povýšenie osady Martin do mestského stavu znamenalo pre jeho obyvateľov väčšie hospodárske možnosti a spoločenský vzostup. Sľubný vývin mesta prerušil vpád husitov do Turčianskej kotliny. V septembri 1431 vtrhli v dvoch prúdoch na Slovensko a tiahli popri Váhu k Žiline a do Liptova. Späť sa vracali cez Sučany, Martin a horný Turiec. Tento vpád husitských vojsk do Turca bol pravdepodobne bez väčších škôd.

Pre Turiec, hlavne pre Martin, bola osudná až štvrtá výprava táboritov na Slovensko na jar 1433. Pri spiatočnej ceste z východoslovenských miest, ktoré boli Žigmundovou oporou, husitské vojská vtrhli do Turčianskej kotliny, kde vyplienili mestá Martin, Turany a pravdepodobne i Sučany. Podľa historika Pavla Floreka Martin vypálili medzi 15. a 20. májom 1433.