Komárno, ležiace pri sútoku Dunaja a Váhu v nadmorskej výške 108-115 m, je jedným z najstarších sídlisk v Karpatskej kotline a mestom s bohatou históriou. Jeho územie bolo od staršej doby bronzovej sústavne obývané. Žili tu Keltovia, neskôr nablízku Rimania, ktorí na pravom brehu Dunaja vybudovali vojenský tábor a mesto Brigetio a naproti, na severnom brehu rieky jeho opevnené predmostie Celemantiu. Vo včasnom stredoveku - v dobe sťahovania národov - sa v priestore Komárna dlhší čas zdržiavali Avari. Títo kočovníci zo Strednej a Vnútornej Ázie od roku 568 skoro na dvestopäťdesiat rokov ovládli Karpatskú kotlinu. Z tohto obdobia sa našlo na území Komárna 8 pohrebísk s bohatým nálezovým materiálom.

Niekoľko rokov po rozpade Avarskej ríše sa silnejúce moravskoslovanské kmene pokúsili podmaniť Frankmi neobsadené avarské územia, ba napadli aj zvyšky Avarov, ktoré sa uchýlili pod ochranu Frankov (r. 811). Nie je ešte dostatočne preskúmané, či Avari (Onoguri) žijúci v 9. storočí naďalej na území dnešného Komárna, patrili do frankskej, alebo slovanskej mocenskej sféry.

Od šesťdesiatych rokov 9. storočia sa bojov medzi Frankmi a moravskými Slovanmi zúčastnili ako spojenci raz jednej, raz druhej bojujúcej strany aj bojové oddiely Maďarov, a na konci storočia prichádzajú maďarské kmene do Karpatskej kotliny, ktorú potom ovládli. V priebehu 10. storočia vytvorili pri sútoku Dunaja a Váhu opevnené, ohradené miesto, ktoré sa v čase utvárania uhorskeho štátu stalo strediskom Komárňanského komitátu. Pri sídle komitátu, komárňanskom hrade, ktorý ležal na križovatke dôležitých suchozemských a vodných ciest, vznikla osada s rovnakým názvom. V prvých listinách sa hrad a osada spomína pod názvami Camarum (1075), Kamarn (1218), Camarun (1268), Kamar (1283), Camaron, Comaron (vo viacerých listinách z rokov 1372 - 1498).

„Villa Camarun" bola jedna z dvadsiatich troch osád, ktoré patrili do panstva komárňanského hradu. Prvé významné výsady, ktoré v tom čase prislúchali iba mestám , jej udelil kráľ Belo IV. listinou z 1. apríla 1265. Výsady mesta, ktoré neskorší panovníci potvrdili i rozšírili, prispeli k rozvoju stredovekého Komárna, ktoré sa rozvíjalo hlavne za vlády Mateja Korvína, ktorý dal v komárňanskom hrade vybudovať renesančný palác, rád sem prichádzal odpočívať a zabaviť sa. Vybudoval tiež kráľovskú dunajskú flotilu, ktorej hlavnou základňou sa v čase protitureckých bojov stalo práve Komárno.

V čase tureckej expanzie v 16. storočí sa Komárno dostáva na pomedzie habsburgskej a osmanskej ríše. Tunajší stredoveký hrad je preto v polovici 16. storočia, za panovania Ferdinanda I. prebudovaný v dobre brániteľnú pevnosť. Takto vzniká tzv. Stará pevnosť, ktorá je v čase ďalších protitureckých bojov v 60-tych a 70-tych rokoch 17. storočia rozšírená o Novú pevnosť.

Tieto pevnosti úspešne odolávajú útokom tureckej armády. Po vyhnaní Turkov z krajiny a ukončení protihabsburgských povstaní, v 18. storočí sa vďaka svojej výhodnej polohe na križovatke vodných a suchozemských ciest Komárno stáva jedným z veľkých miest karjiny s prekvitajúcim obchodom a remeslami. Listinou kráľovny Márie Terézie z dňa 16. marca 1745 získava titul a práva slobodného kráľovského mesta. Jeho zámožnejší občania a tu usadená šľachta si dávajú stavať barokové paláce, trinitári, františkáni a jezuiti kláštory a kostoly. Barokové mesto vybudované do polovice 18. storočia je 28. júna 1763 zruinované veľkým zemetrasením a o dvadsať rokov neskôr, 22. apríla 1783 ďaľším ničivým zemetrasením. Napriek zemetraseniam i početným iným živelným pohromám (povodne, veľké požiare, morové a cholerové epidémie) až do polovice 19. storočia ostáva Komárno významným strediskom obchodu a remesiel.