Okolo r. 3 100 pred Kr. sa v Hornom a Dolnom Egypte sformovala najväčšia zo starobylých civilizácií. Staroveký Egypt rozkvital na úrodných brehoch Nílu až do r. 30 pred Kr., keď sa stal súčasťou Rímskej ríše. V 7 stor. po Kr. takmer dobyli severnú Afriku Arabi a obyvatelia Egypta a susedných krajín sa museli preorientovať na islamskú vieru.

Po stáročia vedeli ľudia žijúci mimo územia Afriky len veľmi málo o kontinente na juh od Sahary. V 12. - 15. stor. Arabi obchodovali so zlatom, slonovinou a otrokmi, zo svojich obchodných ciest prinášali zvesti o veľkých rýšach, ako boli Ghana, Mali, Benin, Songhai a Kanem. V kráľovstvách ako Ife a Benin vyrábali nádherné bronzové sošky, ktoré sú dodnes veľmi vzácne. Aj na juhu vyrástli královstvá s obrovským kamemmým mestom s názvom Zimbabwe. Zvesti o bohatstve Afriky vzbudzovali zvedavosť Európanov.

Portugalskí moreplavci sa stali prvými Európanmi, čo zmapovali pobrežie Afriky. V r. 1498 Vasco da Gama oboplával južný cíp Afriky a pokračujúc v bádaní doplával do Indie. Jeho nasledovníci sa plavili do východnej časti Afriky. Portugalci boli prví Európania vyvážajúci otrokov zo západnej Afriky. Obchodovali s nimi až do 19. stor.

V 17. stor. vytlačili Holanďania z mnohých trhov Portugalcov. V r.1652 založili Kapské mesto, ktoré sa stalo súčasťou Juhoafrickej republiky. Na sklonku 19. stor. väčšina Afriky už bola v rukách Európanov.

Afrika bola pod koloniálnou nadvládou až do 50. rokov 20. storočia, keď sa kolónie začali osamostatňovať. Začiatkom 70. rokov už bola väčšina krajín nezávislá, ale hospodárske problémy spôsobené chudobou a náboženskými spormi viedli k nestabilite mnohých regiónov. V r. 1963 vznikla Organizácia africkej jednoty (OAU), ktorej cieľom bola hospodárska, politická a kultúrna spolupráca v rámci celého kontinentu.

V r. 1994 sa Juhoafrická republika stala demokratickou krajinou na čele s Nelsonom Mandelom. Tým sa skončilo obdobie apartheidu (segregácia belochov a černochov), ktorý od r. 1948 dal moc do rúk bielym, popierajúc pritom mnoho práv čiernych obyvateľov krajiny.