Za predchodcov dnešných živočíchov sa považujú Bičíkovce. Procesy tvorby bičíkatých foriem prebiehali už pred starohorami, keď došlo aj ku deleniu organizmov na rastlinné (autotrofné) a živočíšne (heterotrofné) formy. V starohorách už dochádza k rozdeleniu živočíšnej ríše na jednobunkovce a mnohobunkovce. Mnohobunkovce vznikli z jednobunkovcov formovaním kolónií, v ktorých diferenciáciou buniek nastala špecializácia ich funkcií a funkčné podriadenie celku. Z tohto bunkového materiálu vznikli zárodočné listy, z ktorých vo vývine (ontogenéze)vznikli jednotlivé orgány.

Najprimitívnejšie mnohobunkovce túto diferenciáciu ešte nemajú úplne dokončenú(plakule) a sú vlastne agregátmi buniek. Mechúrniky už majú dokončenú úplnú diferenciáciu buniek, zreteľne sa formujú dva zárodočné listy(ektoderm a endoderm) a z nich príslušné sústavy orgánov. Dôležitá je súmernosť- radiálna(telo možno rozdeliť podľa viacerých osí, ktoré telo rozdelia na rovnaké časti-Radiata). Vzniká tráviaca sústava, ktorá tvorí vak(má len jeden otvor, ktorý je prijímacím aj vyvrhovacím otvorom). Pravdepodobne z larválnych štádií mechúrnikov (larva sa nazýva planula) vznikajú dvojstranne súmerné živočíchy(Bilateralia). Os ich tela je kolmá na pôvodnú radiálnu súmernosť. Postupne sa im formuje tretí zárodočný list-mezoderm. Tieto organizmy prechádzajú k aktívnemu pohybu plazením(plávaním) a telo sa začína rozdeľovať na špecializovaní časti, tráviaca sústava sa stáva rúrovitou a formujú sa sústavy orgánov.

Dvojstranne súmerné živočíchy sa vyvíjali v dvoch základných vetvách. Oddeľuje ich vznik ústneho a análneho otvoru s následnímy zmenami umiestnenia sústav. Prvoústne živočíchy majú ústny otvor na mieste blastopóru embria , kým druhoústne na tomto mieste majú análny otvor. Rozdielne je aj umiestnenie nervovej sústavy: v tele prvoústnych sa nachádza na brušnej, u druhoústnych na chrbtovej strane. Dôležitým medzníkom vývoja v obidvoch skupinách je formovanie tretieho zárodočného listu-mezodermu, ktorý vzniká v obidvoch skupinách rozlične(pri prvoústnych zo špecializovaných buniek endodermu v podobe lišty a pri druhoústnych oddelením z prvočreva) a v ňom sa vytvorila druhotná telová dutina-coelom.

Vznik coelomu sa prejavuje článkovaním tela a spolu s mezodermom sa stáva oporou tela(vypĺňa sa tekutinami-hydroskelet). Najvýznamnejším kmeňom kde možno sledovať vznik coelomu, sú obrúčkavce. Z nich alebo ich predkov sa potom vyvinuli článkonožce a mäkkýše. Pri mäkkýšoch pravdepodobne dochádza k redukčnému vývinu, coelom je potláčaný a mení sa vnútorná organizácia tela(pohybový výkon klesá), ale nastáva mohutný rozvoj viacerých znakov veľmi blízkych chordátom.

Prvoústne organizmy zakončujú vývojovú vetvu najrozšírenejšími živočíchmi-článkonožcami. Charakteristické sú pohybovo veľmi výkonnou sústavou a tomu prispôsobený metabolizmus a vývinom. Druhoústne živočíchy podobne ako prvoústne majú predkov medzi nediferencovanými larvami mechúrnikov. V tejto vývojovej vetve dochádza k diferenciácii na dve základné skupiny:ostnatokožce a viaceré kmene vedúce k chordátom. Ostnatokožce sú najstaršie druhoústovce, vznikli už v starohorách, odkedy sa ich organizácia zmenila len málo. I keď majú lúčovitú súmernosť, prítomnosť bilaterálnej larvy(dipleurula) v ich vývine svedčí o ich dvojstrannom pôvode. Vyhynuté skupiny ostnatokožcov boli pohyblivé, mali dvojstrannú súmernosť a kostru z uhličitanu vápenatého.

Pohyb u jednobunkovcov je zabezpečený pomocou bičíkov u nezmara sú to epitelové svalové bunky a u obrúčkavcov vrstva pozdĺžnej a priečnej svaloviny, vnútri je telová dutina(coelon) naplnená tekutinou a vnútornými orgánmi.