Kosti sa skladajú z organického základu a z anorganickej zložky, najmä vápnik a fosfor. V mladosti prevládajú organické zlúčeniny, v dospelosti a v starobe prevládajú anorganické zlúčeniny. Preto v mladosti sú kosti pružnejšie, v starobe krehkejšie.

Povrch kosti pokrýva väzivová blana – okostica. Je veľmi citlivá a bohato prekrvená. Z nej rastie kosť do šírky. Pod okosticou je hutné kostné tkanivo. Pod ním býva hubové kostné tkanivo. Pod hutným kostným tkanivom je dutina vyplnená kostnou dreňou. Kosť rastie do dĺžky z rastovej chrupky. V 18.roku života sa rast zastavuje. Kosti sú spojené:
1. V súvislosti: väzivom, chrupkou, kosťou (zrastom).
2. V dotyku: kĺbom
V kĺbe zapadá hlavica na jednej kosti do jamky na druhej kosti. Hlavice a jamky sú pokryté kĺbovou chrupkou. Kĺbové konce spája kĺbové puzdro. V kĺbovom puzdre sa vylučuje kĺbový maz.

Osovú kostru tvorí chrbtica, rebrá, hrudná kosť a lebka. Chrbtica sa skladá zo 7 krčných, 12 hrudníkových, 5 driekových, 5 krížových a 4-5 kostrčových stavcov. Medzi stavcami sú medzistavcové platničky. Má dve esovité zakrivenia, ktoré jej umožňujú pružnosť.

Lebka tvorí kostru hlavy. Rozlišujeme ne nej mozgovú a tvárovú časť. Mozgová časť : temenné kosti, spánkové kosti, čelová kosť, záhlavná kosť, klinová kosť, čuchová kosť.
Tvárová časť : čeľusť, jarmové kosti, nosové kosti, slzné kosti, podnebné kosti, nosové dolné mušle, sánka, radličná kosť, jazylka.

Základné usporiadanie kosti hornej a dolnej končatiny je zhodné. Rozdiely sú dané ich rôznou činnosťou alebo funkciou.
Horná končatina : lopatka, kľúčna kosť, ramenný kĺb, ramenná kosť, lakťový kĺb, vretenná kosť, lakťová kosť, 8 kosti zápästia, 5 záprstné kosti, 14 články prstov.
Dolná končatina : panvová kosť, bedrový kĺb, stehnová kosť, ký kolena (jabĺčko), píšťala, ihlica, 7 kosti priehlavku, 5 predprehlavkové kosti, 14 články prstov. .