V istej dedine v Manchi žil človek, ktorý nepatril k tým najchudobnejším – Alonso Quijano. Spolu s ním žili v dome aj gazdiná, neter a sluha. Alonso Quijano veľmi rád čítal rytierske romány, dokonca predal časť svojho majetku, aby ich mohol mať čo najviac. Po istom čase z nich dokonca celkom zošalel a rozhodol sa, že sa stane aj on potulným rytierom. Musel si však vymyslieť vznešené meno, ktorým ho budú oslovovať keď sa stane slávnym a taktiež ako správny rytier musel mať svoju lásku, ktorá bude najkrajšou ženou na svete. Rozhodol sa, že jeho menom bude Don Quijote de la Mancha a jedno obyčajné sedliacke dievča si v mysli premenoval na Dulcineu z Tobosa. Vybral sa na cesty na svojom koni, ktorého pomenoval Rocinante. Ako sa tak potuloval uvidel pred sebou krčmu, ktorú pokladal za veľký hrad a jej majiteľ bol kastelánom tohto hradu. Podľa rytierskej regule, ktorú prísne dodržiaval, pred tým ako sa rozhodne pomáhať bezbranným, musí byť pasovaný za rytiera. V krčme ho preto majiteľ pasoval za rytiera, pretože ho považoval za blázna a chcel sa zabaviť. Okrem toho mu neskôr povedal, keď nechcel zaplatiť pretože nemal pri sebe peniaze, aby si zadovážil nejaké peniaze.

Keď sa už Don Quijote, teraz už pasovaným rytierom, vracal domov pre peniaze na ceste počul výkriky. Keď prišiel bližšie, zistil, že to nejaký sedliak bije chlapca. Don Quijote, mysliac si že je jeho povinnosťou potrestať sedliaka, rozkázal mu aby chlapca nechal. Keď však odišiel a myslel si, že napravil neprávosť, sedliak ďalej pokračoval. V rodnej dedine sa o Dona Quijota strašne báli, doma ho už čakali okrem gazdinej a neteri aj farár a holič. Tí boli presvedčení, že sa určite zbláznil z románov a preto keď spal sa rozhodli ich spáliť. Donovi Quijotovi ráno povedali, že prišiel čarodejník, ktorý nechal jeho knižnicu zmiznúť. Ten tomu uveril a rozhodol sa pripraviť na ďalšiu výpravu. V dedine si zohnal zbrojnoša menom Sancho Panza, ktorému nasľuboval bohatstvo a vlastný ostrov. A tak sa raz v noci vybrali – Don Quijote na svojom Rocinantovi a Sancho Panza na oslovi – na ďalšiu výpravu pomstiť a zabrániť všetkým neprávostiam. Keď sa priblížili k veterným mlynom, Don Quijote v nich uvidel veľkých obrov a rozhodol sa poraziť ich. Vrhol sa na jeden z nich, ale kopija sa mu zachytila, on vyletel do vzduchu a spadol na zem. Neskôr opäť pokračovali v ceste až prišli do dediny, kde ich ochotne prijali koziari.

Tí im rozprávali príbeh o Grisostómovi a Marcele – Marcela bola neobyčajne krásna a preto za ňou chodili mnohí nápadníci. Ona si však ešte nechcela vydávať a preto zaľúbený Grisostóm ktorého láska nebola opätovaná zomrel od nešťastia. Koziari sa spolu s Donom Quijotom a Sanchom vybrali na jeho pohreb. Na ňom sa objavila aj nešťastná Marcela, ktorá všetkým povedala, že ona nemôže za to že sa veľa mužov do nej zaľúbilo a nezavinila Grisostómovu smrť. Don Quijote sa rozhodol, že pôjde vyhľadať Marcelu a preto išiel jej smerom. Keď ju však nevedeli nájsť, chceli si odpočinúť. Rocinanta nechali voľne sa pásť. Ten však odišiel za kobylami ktoré boli neďaleko a patrili Yanguesanom. Tí zaútočili na Dona Quijota a Sancha, ktorí sa celkom zbitý nemohli hýbať. Nakoniec sa im podarilo a prísť do neďalekej krčmy, ktorú Don Quijote samozrejme opäť považoval za veľký hrad. Keďže zbitý nevedeli zaspať, ani nevedno ako, znova ich niekto zbil. V mysli Dona Quijota ich napadol veľký Maur a rozhodne vyhlásil, že tento hrad je začarovaný. Na druhý deň sa rozhodol pripraviť „zázračný balzam“ ktorý keď vypije, vylieči mu všetky rany a zbaví ho všetkých bolestí. Pri odchode Don Quijote odmietol zaplatiť a rýchlo odišiel s krčmy.

Keď sa o to isté pokúsil aj Sancho, začali ho miestni vyhadzovať na deke vysoko do vzduchu. Neskôr ho pustili a Sancho vyčítal svojmu pánovi prečo ho neprišiel zachrániť keď je rytierom. On mu odpovedal, že sa nemohol dostať cez bránu, pretože zlý čarodejník ju začaroval. Neďaleko od krčmy uvideli obrovský mrak prachu. Don Quijote si vo svojej pobláznenej mysli predstavoval, že oproti nemu stoja dve obrovské vojská a začal Sanchovi hovoriť, akí veľkí a známi bojovníci sa zúčastnili tejto bitky. V skutočnosti to však boli len škopce a ovce, ktoré spôsobovali vírenie prachu na suchej ceste. O niečo neskôr zbadali v tme akési postavy, ktoré Don Quijote považoval za mátohy a rozhodol sa vytasiť svoj meč. Nakoniec to bol len sprievod s mŕtvym. Tu sa Sancho rozhodol dať svojmu pánovi prívlastok „Rytier smutnej postavy“. Rozhodli sa putovať ďalej a v noci si chceli nájsť nocľah. V doline však začali hrôzu naháňajúci zvuk, ktorý znel ako rinkot želiez a reťazí spojený s hučaním vody. Sancho presvedčil Dona Quijota aby počkali až do ráno. Ráno však vysvitlo, že to bolo iba udieranie kladív. Neskôr stretli na ceste holiča, ktorí si na hlavu priložil holičskú misku, ktorej odraz uvidel aj Don Quijote.

Ten ju považoval za slávnu Mambrinovu prilbu a preto ju holičovi ukradol. Pri pokračovaní vo svojej výprave uvideli aj tucet chlapov pripútaných na železnej reťazi, ktorí boli poslaní za trest na kráľov príkaz pracovať na galeje. Don Quijote bol presvedčení, že nikoho nemožno nasilu do niečoho nútiť a myslel si, že títo väzni si nezaslúžia aby ich nedobrovoľne niekam odviedli. Preto zaútočil na strážcov a väzňov vyslobodil. Žiadal od nich, aby sa vybrali za jeho paňou Dulcineou a porozprávali jej o hrdinských činoch Dona Quijota. Tí to však odmietli a zbili Dona Quijota aj so Sanchom a ukradli im osla. Keďže za vyslobodenie väzňou boli obaja prenasledovaní Svätým bratstvom, museli sa schovať. Prišli na opustené miesto, kde na zemi našli zápisník, v ktorom boli napísané nádherné ľúbostné verše. Keď neďaleko stretli pastiera, chceli vedieť, komu zápisník patrí. Pastier im vysvetlil, že na toto miesto prišiel jeden muž, ktorý sa sem vybral kvôli nešťastnej láske. Nakoniec stretli aj tohto muža, ktorý sa volal Cardenio a prišiel sem, pretože jeho jediná láska Luscinda sa vydala za jeho priateľa dona Fernanda.

Don Quijote sa rozhodol na znak svojej lásky k Dulcinei stvárať rôzne bláznovstvá a napísať svojej milovanej list, ktorý mal doručiť Sancho. Ten však na polceste pri krčme stretol farára s holičom, ktorí spálili rytierske romány. Vyrozprával im, čo Don Quijote robí, a farár s holičom boli presvedčení, že ho musia dostať domov a pokúsiť sa vyliečiť ho. Rozhodli sa, že sa spolu so Sanchom vyberú za Donom Quijotom. Po ceste aj oni stretli Cardenia, ktorí im rozpovedal svoj príbeh a pridal sa k nim. Pri potoku stretli aj ženu menom Dorotea, ktorá bola zaľúbená do dona Fernanda. Keď prišli za Donom Quijotom, Dorotea predstierala, že je princezná Micomicona a jej kráľovstvo Micomicón napadol strašný obor. Požiadala Dona Quijota o pomoc, a ten jej ochotne chcel pomôcť. Na ceste sa zastavili v krčme, kde im farár prečítal „Rozprávku o všetečnom zvedavcovi“ ktorú našiel u krčmára. Rozprávalo sa v nej o dvoch najlepších priateľoch – Anselmovi a Lotariovi. Anselmo sa oženil za Camilu a aj napriek tomu zostali s Lotariom najlepšími priateľmi.

Po istom čase chcel Anselmo zistiť, či ho Camila stále miluje a preto požiadal Lotaria aby sa pokúsil získať Camilino srdce. Napokon sa obaja do seba zaľúbili. Anselmo odišiel a zomrel. Pri rozprávaní ich však prerušil Don Quijote ktorému sa snívalo, že bojuje s obrom. Nakoniec len prederavil mechy s vínom, ktoré si pomýlil s krvou. Do krčmy prišli ďalší hostia. Medzi nimi boli aj Luscinda s donom Fernandom. Vysvitlo, že Luscinda sa vydala len z donútenia rodičov a Cardenio s Luscindov boli opäť spolu. Dokopy sa dali aj don Fernando s Doroteou. Onedlho prišli do krčmy ďalší hostia – Maurka a muž. Ten všetkým rozpovedal, že bol zajatcov a otrokom a Maurka ho vykúpila, aby spolu odišli do Španielska. Neskôr prišli ďalší hostia a medzi nimi aj sudca so svojou dcérou. Muž v ňom spoznal svojho brata ktorého dlhé roky nevidel. V noci počuli krásny spev a Clara, dcéra sudcu, v speve spoznala Luisa, ktorí bol do nej zaľúbený. Ráno prišli do krčmy sluhovia, ktorí mali Luisa nájsť. Strhla sa tu veľká hádka a bitka, každý chcel prekričať toho druhého a všetci sa bili hlava-nehlava.

Neskôr sa farár s holičom rozhodli prezliecť a presvedčili Dona Quijota, že je začarovaný. Potom ho uväznili do klietky a vybrali sa domov. Na ceste k nim prišli jazdci a jeden z nich sa s Donom Quijotom hádal o rytierskym románoch, ktorí ich neprestával obhajovať. Keď ho na chvíľu pustili von, uvidel na kopci na kajúcnikov modliacich sa za dážď. Pobláznený Don Quijote sa za nimi rozbehol, no tí ho zranili. Preto museli Dona Quijota naložiť opäť do klietky a zaviesť ho domov. V rodnej dedine ho privítali gazdiná s neterou, ktoré dokola preklínali všetky rytierske romány. V dedine sa povrávalo, že keď sa Don Quijote vyliečil, vydal sa ešte na ďalšiu výpravu a neskôr zomrel.