Celý príbeh sa začal v jeden večer, keď sa pán Malone rozhodol vyjdriť svoje city krásnej Gladys. Ona ho však odmietla, pretože chcela muža, ktorý by bol hrdina. A tak sa pán Malone prihlásil do expedície, ktorá mala overiť pravdivosť teórie profesora Challengera. Ten tvrdil, že na svojej poslednej expedícii objavil dinosaury. Okrem pána Malona sa tam prihlási aj Lord John Roxton a profesor Summerlee. Keď už mali vyplávať, Challenger podal pánovi Malonovi obálku, ktorú mali otvoriť bádatelia až 15. júla presne o dvanástej hodine. Po ceste si najali dvoch miešancov a jedneho černoch. Presne 15. júla si sadli bádatelia za stôl a konečne otvorili obálku. Na ich prekvapenie v nej bol čistý list. O chvíľú sa však vo dverách zjavil Challenger. Ráno sa vybrali konečne na výpravu do neznámeho sveta.

Plavili sa po Amazone a popri tom ich sprevádzal zvuk Indiánskych bubnov, ktorými ich chceli upozorniť, že čoskoro prídu o život. Po pár dňoch, boli už skoro v cieli. Podarilo sa im vyšplhať na strmú skalu. Zoťali strom a tak sa dostali cez roklinu na druhú stranu, kde bol Nový svet. Ale jeden miešanec ich zradil a strom, ktorý im slúžil ako most zhodil do rokliny. Tak Malone, Challenger, Summerlee a Roxton zostali v Novom svete a nemohli sa vrátiť späť. Najskôr ich tábor napadli ľudoopi a zajali ich, teda okrem Malona, pretože v tú noc, keď sa to stalo sa stratil v hustom lese. Roxton sa oslobodil a ušiel, išiel pohľadať Malona aby im pomohol. Spoločne zachránili Summerleeho a Challengera. Okrem nich aj dvoch Indiánov. No ľudoopi sa nevzdali a prenasledovali ich. Indiáni ich zaviedli do jaskýň, kde žili.

Na druhý deň ráno sa vidali na voju s ľudoopmi. Roxton a Summerlee boli v ľavom krídle s puškami a Malone s Challengerom v pravom krídle. Samozrejme vyhrali, ľudoopi, ktorý prežili sa stali otrokmi indiánov. No bádaťeľom sa stále nepodarilo vráťiť späť.

Ukázalo sa, že nie sú v bezpečí ako si mysleli. Napádali ich dinosaury, ktorý odolávali puškám. Deň čo deň rozmýšľali, ako by sa vrátili na zem. Ale aj keby na to prišli indiáni by ich nepustili, pretože verili, že bádatelia im prinášajú šťastie. Napokom sa ale nad nimi zľutovali a prezradili im cesu na späť. Keď sa už vrátili do Londýna, Malone zašiel ku Gladys. Čakalo ho však nemilé prekvapenie, Gladys sa vydala.