Patril medzi najvýznamnejších predstaviteľov slovenskej poézie po roku 1945. Narodil sa 30. marca 1926 v Dolnej Strede (teraz súčasť Serede). Maturoval na katolíckom gymnáziu v Trnave, potom v rokoch 1945 – 1949 študoval odbor slovenský jazyk a filozofia na Filozofickej fakulte Univerzity Komenského v Bratislave. Po skončení štúdií pracoval ako vydavateľský redaktor. V rokoch 1954 – 1959 pôsobil ako tajomníkom Zväzu slovenských spisovateľov. Potom bol šéfredaktorom vydavateľstva Slovenský spisovateľ a v rokoch 1965 – 1967 predsedom Zväzu slovenských spisovateľov. Od roku 1969 dlhšie pôsobil v politických a štátnych funkciách, bol predsedom Snemovne národov vo Federálnom zhromaždení ČSSR, neskôr poradcom vlády. V rokoch 1977 – 1985 bol (až do odchodu na dôchodok) riaditeľom vydavateľstva Slovenský spisovateľ. Zomrel v Bratislave 3. novembra 2001.

Poézia:
Anjeli (1947), Plebejská košeľa (1950), Spievajúce srdce (1952), Ozbrojená láska (1953), Neumriem na slame (1955), Archimedove kruhy (1960), Vzbúrený Jób (1960), Tŕpky (1963), Appassionata (1964), Útek za Orfeom (1965), Sonety pre tvoju samotu (1966), Reqiem (1968), Čierna jeseň (1969), Trinásta komnata (1975), Posledná prvá láska (1978), Účasť (1983), Nárek (1987), Impertinencie a iné smútky (1989), Pakľúčová dierka (1989), Velebný pán z Maduníc (1990), C. k. musicus Mozart (1992), Rodisko (1996), Bájky na podvečer čiže Malý živočíchopis (1998)

Knihy pre deti a mládež:
Kým ja spinkám (1962)

Publicistika:
Človek proti slepote (1973)

Prekladová tvorba:
Venoval sa prekladu z antickej, gréckej a rímskej literatúry, prekladal však aj z poľskej, talianskej, francúzskej a americkej literatúry. K jeho najvýznamnejším prekladom patria:
Sofokles: Vládca Oidipus (1965), Aristofanes: Lysistrata (1970), P. Ovídius Naso: Umenie milovať I–III (1970–1972), D. I. Iuvenal: O mužskej skazenosti (1987), G. V. Catulla: Nenávidím a ľúbim (1994), Molièrove: Škola žien, Učené ženy, Tartuffe, Mizantrop(výber z drám, 1980) L. Ferlinghetti: Smutná nahá jazdkyňa (1965, spolu s J. Vilikovským), J. Tuwim: Vzdialený tiger (1976).

Poézia Vojtecha Mihálika bola preložená do mnohých európskych jazykov.