Narodil sa v Horenej Lehote, jeho starší brat Ján bol známym dramatikom. Študoval filozofiu a teológiu na bratislavskom lýceu. Keď v roku 1830 vypuklo v Poľsku povstanie proti cárskemu Rusku, odišiel ako dobrovoľník bojovať za slobodu Poliakov. V bojoch bol ranený.

Po dokončení štúdií sa stal farárom v rodnej Hornej Lehote. Jeho tvorba sa delí na dve obdobia:
1.do roku 1848- dominuje zbojnícka tematika: Kozák, Likavský väzeň, Kráľovohoľská
2.po roku 1848- básne s protitureckou tematikou: Boj pri Jelšave. Turčín Poničan, Branko, Mor ho!

Likavský väzeň - báseň, v ktorej uväznený Jánošík uvažuje o svojom osude. Nie je to zlomená bytosť, neupadá do beznádeje, verí v lepšie dni, v možnosť vybojovať slobodu pre slovenský národ.

Turčín Poničan - veršovaná povesť z tureckých čias. Opisuje dojímavú ľudskú drámu jednoduchej slovenskej ženy, ktorú poturčenec, kedysi dovedie do otroctva. Matka ho spoznáva – je to jej syn. Keď poturčenec zistí, že je to jeho matka, žiada ju aby zostala pri ňom a vnúčati. Matka odmieta žiť v prepychu a vráti sa do vlasti. Patriotizmus zvíťazil nad bohatstvom, materinskými citmi.

Branko - veršovaná povesť o zvolenskom zbojníkovi, ktorý pochádzal z Novohradu a počas tureckých vpádov mu zajali ženu i deti. Preto začal Branko zbojnícky napadať turkov.

Mor ho! - hrdinská epická báseň. Chalupka využil na to, aby vyburcoval svojích rovesníkov k aktívnemu boju za práva národa. Príbeh podáva tak akoby sa udalosti odohrávali pred jeho očami, akoby on sám bol jeho účastníkom. Kompozičným postupom je kontrast. Túžba po mieri, slobode a rovnoprávnosti. Ideou skladby je právo každého človeka na slobodu a odhodlanie postaviť sa presile aj za cenu vlastného života. Hrdina je kolektívny- slovenskí junáci.