Richardov cieľ bol jasný: dobyť všetky pobrežné mestá až po Askalon a tým získať nadvládu nad zásobovacou cestou, ktorá spájala Egypt a Sýriu. Potom by mu už nič nebránilo pochodovať na Jeruzalem40.
Richardova armáda pochodovala popri mestu Haife v zomknutých radoch a neustále bola vystavená krupobitiu nepriateľských šípov, preto musel byť každý vojak oblečený do brnenia, čo museli byť v takých horúčavách veľmi nepríjemné. Pri pochode sa naplno prejavila Richardova bojová nátura, lebo Richard vedel, že najviac je ohrozený zadný voj, preto sa najčastejšie zdržiaval práve tam. Mnohí vojaci tento náročný pochod neprežili41. Saladin sa snažil oslabovať a demoralizovať križiacke vojsko tým, že podnikal prudké výpady na vojsko. Medzitým sa snažil vytvoriť vojsko, aby sa s Richardom mohol stretnúť v otvorenej bitke.
Táto bitka sa odohrala 7. septembra pri meste Arsufe. Richard sa viac ako pri ostatných bitkách zaoberal rozostavením vojska. Pramenilo to z toho, že vedel aká je táto bitka dôležitá pre ďalší vývoj križiackej výpravy. Nákladné vozy s batožinou rozmiestnil po pobreží a na ich ochranu postavil časť pešiakov pod velením Henricha de Champagne. Lukostrelci stáli v prvom rade a rytieri za nimi. Templári stáli na pravej strane, na južnom konci bojovej línie. Najbližšie k nim boli Bretónci a muži z Anjou, vedľa nich jednotky z Guyenne pod velením Guida a jeho brata Gottfrieda de Lusignan. V strede stál sám kráľ s anglickými a normandskými jednotkami, za nimi boli flámski a miestni baróni pod velením Jakoba de Avesnes, a Francúzom velil Hugo Burgundský. Celkom vľavo zaujali pozície johaniti. Keď sa rozmiestnenie ukončilo, Richard a vojvoda burgundský precválali popri vojsku a bojovníkom dodávali odvahu42.
Saladin ako vždy poslal do boja najprv pešiakov. V hustom krupobití šípov sa kresťanský predvoj musel stiahnuť, útok sa však rozbil na ťažko obrnených jazdcoch. Hneď za tým nastúpila moslimská jazda a napadla zadnú časť križiackeho vojska. Richard to ale predvídal a umiestnil tam johanitov, križiacke elitné odiely43.
Richard vedome otáľal s vydaním rozkazu na útok. Bál sa, aby sa jeho jednotky neroztrieštili ešte skôr, ako začne bojovať hlavné Saladinovo vojsko. Ale dvaja johaniti to už dlhšie nevydržali a z pokrikom ,,Svätý Juraj“ sa rozbehli oproti nepriateľovi44. Pre Richarda to bolo znamenie, aby dal pokyn k útoku, pretože iba tak mohol zabrániť tomu, aby sa rytieri po jednom nezahubili. Ako správny kráľ sa Richard postavil na čelo vojska a svojím príkladom strhol aj ostatných. Križiaci bojovali tak udatne, že už po pár hodinách dosiahli víťazstvo.