Pri vysvetľovaní histórie terorizmu sa poukazuje na to, že prvé teroristické akty boli spáchané v dávnej minulosti. Na jeho viacrozmernosť upozorňoval už čínsky teoretik Sun-ci, keď písal o činoch, ktoré "zabíjajú jedného, ale vystrašia desaťtisíce".
Za predchodcov terorizmu sa označujú najmä rôzne vraždy a násilnosti na starovekých i stredovekých vladárskych dvoroch. Môžeme tu zaradiť aj politicky motivované vraždy vládcov v antickom Grécku a Ríme. Vražda kráľa Tarquinia Superba v r. 509 pnl. alebo jednu z najznámejších politických vrážd - zabitie diktátora Gaia Iulia Caesara v r. 44 pnl. Viaceré politické vraždy boli vtedy považované za prirodzený či dokonca legitímny spôsob riešenia mocenských problémov.
Druhá oblasť činov príznačná pre terorizmus bola spojená s rôznymi násilnosťami proti príslušníkom nábožensky, etnicky i kultúrne odlišných skupín. Špecifickú formu teroru v stredoveku predstavovali cirkevné inkvizičné súdy konané proti náboženským odporcom, reformátorom, kacírom, odpadlíkom od viery. V období od 11. až do polovice 13. storočia pôsobili v oblasti Perzského zálivu assasinovia. Išlo o fanatickú moslimskú sektu, z ktorej sa neskôr vytvorilo zoskupenie oddaných božích bojovníkov - samovrahov, ktorí boli ochotní zavraždiť kohokoľvek. Ich fanatická odvaha viedla k domnienke, že pred vykonaním teroristického aktu užívali hašiš. Teror sa prejavil v časoch vlády Robespierra, za Napoleonovej vlády, ale aj o desaťročia neskôr proti parížskym komunardom. Prekročil i hranice Francúzska a rozšíril sa nielen po Európe, ale aj na iné kontinenty. Teror sa vžil ako pojem na označenie režimov, ktorých politická moc sa opierala o udržiavanie obyvateľstva v strachu využívaním násilia.
Za bezprostredného predchodcu moderného terorizmu sa považuje anarchizmus. Ak teror vzniknutý vo Francúzsku charakterizovala gilotína, symbol anarchizmu, ktorý neskôr prebral aj terorizmus sa stala bomba. Anarchizmus sa rozšíril v Európe, najmä v západnej, ale aj v Rusku. Prežil i v zmenených podmienkach a pôsobí aj v súčasnosti. História dnešného významu termínu "teror" nie je príliš dlhá. Údajný pôvod tohto označenia je datovaný do roku 1718, kedy v mestečku s rovnakým názvom na ostrove Gran Canaria zničili výbuchom pušného prachu tamojší kostol. Zničenie cirkevného symbolu v meste Teror sa stalo pojmom pre označenie násilného zastrašovania, ničenia a ohrozovania ľudí.