panovníci podporovali vznik miest naďalej.
Po Belovi IV. sa jeho nástupcovia dostávajú do konfliktu s Přemyslom Otakarom II., kt. na čas dobyl JZ Slovensko, ale neskôr z nášho územia ustúpil. V r. 1278 porazili spojené R-U vojská Přemysla Otakara (zahynul) v bitke na Moravskom poli. Po smrti Štefana V. vládne Ladislav IV. Kumánsky (1272 – 1290). Toto obobie bolo poznamenané bojom vysokej šľachty medzi sebou a proti kráľovi. Ladislav využíval v bojoch so zemepánmi kumánske družiny, ale aj Tatárov, kt. pozýval do Uhorska. Nakoniec bol zavraždený v kumánskom tábore. Po jeho smrti vládne Ondrej III. (1290 – 1301), kt. sa snažil zastaviť rozvrat v krajine. Oporu hľadal v nižšej šľachte. Koncom 13. st. však feudálna anarchia dosahovala vrchol. S pomocou Matúša Čáka dosiahol niekoľko úspechov, napr. vyhnal Rakúšanov zo záp. Svk a Bratislavy, ale v r. 1301 nečakane zomiera (otrávený) a tým vymiera rod Arpádovcov.
Spor o nástupníctvo prebiehal medzi Karolom Róbertom, kt. do Uhorska pozvala chorvátska šľachta a skupinou veľmožov na čele s Matúšom Čákom, kt. podporovali Václava II. resp. Václava III. (Přemyslovci – po jeho smrti 4. 8. 1306 vymiera tento rod). V r. 1305 zomiera Václav II. a jeho syn sa vzdal uhorského trónu v prospech Ota Bavorského. Po príchode do Uhorska sa Oto dostal do zajatia, takže Karol zostal bez súpera.
Karol Róbert mal podporu pápeža a aj vďaka tomu ho uhorská šľachta zvolila v r. 1308 za kráľa (pápežská kúria vyslala do Uhorska pápežského legáta kardinála Gentilisa, kt. rokoval s uhorskou šľachtou). Najväčším nepriateľom Karola Róberta boli veľmoži, predovšetkým Matúš Čák a rod Omodejovcov na východe.
Karol Róbert sa snažil s Matúšom dohodnúť, udelil mu rôzne právomoci, čo Matúš využil na získanie ďalších majetkov. Kráľ sa rozhodol zničiť najprv silný rod Omodejovcov, čo sa mu aj podarilo v r. 1312 v bitke pri Rozhanovciach. Matúša Čáka sa Karolovi Róbertovi nikdy nepodarilo poraziť a jeho územie získal až po jeho smrti v r. 1321.
V prvých rokoch vlády sa Karol snažil krajinu upevniť a hosp. zreformovať. Zaviedol daňovú reformu, upravil menu a banské podnikanie, zaviedol portálnu daň – daň z každej brány. Karol zaviedol zlatú menu – florény, kt. sa razili v Kremnici. Razil aj uhorské strieborné groše.
V zahraničnej politike sa snažil spolupracovať s okolitými krajinami, čoho dôkazom bolo stretnutie na hrade Višegrád v r. 1335 (Karol Róbert – Uhorsko, Kazimír Veľký – Poľsko, Ján Luxemburský – Česko). Tu urovnali svoje spory – český kráľ sa vzdal nároku na Poľsko a poľský na Sliezsko.