Na území Čiech a Moravy sa od 9. storočia pod vedením dynastie Přemyslovcov formovalo České kráľovstvo. Za panovanie kniežaťa Václava sa české kniežatstvo podrobilo nemeckému kráľovi Henrichovi I. Českí panovníci sa usilovali oslobodiť a robiť nezávislú politiku, využívali rozbroje v Nemecku, formálne však patrili k zväzku nemeckých štátov, na čele ktorých bol cisár. Roku 1085 dostal knieža Vratislav II. od cisára kráľovský titul pre svoju osobu. Kráľom bol aj Vladislav II. Zlatou bulou sicílskou z roku 1212, ktorú vydal Fridrich II. v čase vlády Přemysla Otakara I., sa definitívne upravil vzťah Čiech k nemeckej ríši.
Český kráľ dostal dedičný kráľovský titul a stal sa jedným zo siedmich kurfirstov, t.j. voliteľov rímskeho kráľa. Bol potvrdený aj rozsah českého kráľovstva. Najvýznamnejším panovníkom z dynastie Přemyslovcov bol Přemysel Otakar II. (1253––1278), ktorý sa márne usiloval o získanie titulu nemeckého cisára. Roku 1278 v bitke pri Moravskom poli podľahol svojmu súperovi Rudolfovi I. Habsburskému a v bitke padol. Posledným panovníkom z rodu Přemyslovcov bol Václav III., roku 1306 zavraždený v Olomouci.

V rokoch 1310––1437 vládla v Čechách významná dynastia Luxemburgovcov. Roku 1344 bolo pražské biskupstvo povýšené na arcibiskupstvo. Karol IV. (1346 až 1378) bol súčasne nemeckým kráľom a od roku 1355 rímskonemeckým cisárom. Čechy sa tak stali centrom veľkej ríše a Praha hlavným mestom cisárstva. Stredoveké České kráľovstvo prežívalo obdobie rozkvetu. Roku 1348 založil Karol IV. v Prahe univerzitu. Čechy sa stali jedným z centier reformného hnutia, ktoré malo za cieľ napraviť neporiadky v cirkvi. Najvýznamnejším reformátorom bol Majster Ján Hus. Jeho upálenie v Kostnici 6. júla 1415 dalo podnet na nepokoje a vznik rozsiahleho spoločenského pohybu, ktorý je známy ako husitské hnutie. Husiti ovládli celé Čechy a prakticky zbavili Žigmunda Luxemburského vlády v Čechách.

Križiacke výpravy, ktoré mali za vieľ zlikvidovať husitské hnutie, boli neúspešné. Naopak, husitské vojská prenikali za hranice Čiech a dostali sa aj na Slovensko. Vnútorné rozbroje napokon oslabili hnutie a konflikt vyvrcholil v bitke pri Lipanoch roku 1434, v ktorej bolo vojsko radikálneho krídla husitov porazené. V rokoch 1458––1471 vládol Jiří Poděbradský, z radov vlastnej českej šľachty. Po ňom v rokoch 1471––1526 vládla v Čechách dynastia Jagelovcov. Posledný panovník z tejto dynastie Ľudovít Jagelovský zahynul roku 1526 v bitke proti Turkom pri Moháči. Na český trón sa dostali Habsburgovci, ktorí začali v strednej Európe budovať veľkú ríšu a jej súčasťou sa stali aj Čech