Táto bitka sa odohrala 7.septembra pri meste Arsuf. Richard sa viac ako pri ostatných bitkách zaoberal rozostavením vojska. Pramenilo to z toho, že vedel aká je táto bitka dôležitá pre ďalší vývoj križiackej výpravy.
Nákladne vozy s batožinou rozmiestnil po pobreží a na ich ochranu postavil časť pešiakov pod velením Henricha de Champagne. Lukostrelci stáli v prvom rade a rytieri za nimi. Templári stáli na pravej strane, na južnom konci bojovej línie. Najbližšie k ním stáli Bretónci a muži s Anjou, vedľa nich jednotky z Guyenne pod velením Guida a jeho brata Gottfrieda de Lusignan. V strede stál sám kráľ s anglickými a normandskými jednotkami, za nimi boli flámski a miestni baróni pod velením Jakoba de Avesnes a Francúzom velil Hugo Burgunský. Celkom vľavo zaujali pozície johaniti. Keď sa rozmiestnenie ukončilo, Richard a vojvoda burgundský precválali popri vojsku a bojovníkom dodávali odvahu.

Saladín ako vždy poslal do boja najprv pešiakov. V hustom krupobití šípov sa kresťanský predvoj musel stiahnuť, útok sa však rozbil na ťažko obrnených jazdcov. Hneď za tým nastúpila moslimská jazda a napadla zadnú časť križiackeho vojska. Richard to ale predvídal a umiestnil tam johanitov, križiacke elitné oddiely. Richard vedome otáľal s vydaním rozkazu na útok. Bál sa, aby sa jeho jednotky neroztrieštili ešte skôr, ako začne bojovať Saladínovo hlavné vojsko. Ale dvaja johaniti to už dlhšie nevydržali a z pokrikom „Svätý Juraj“ sa rozbehli oproti nepriateľovi. Pre Richarda to bolo znamenie, aby dal pokyn k útoku, pretože iba tak mohol zabrániť tomu, aby sa rytieri po jednom nezahubili.
Ako správny kráľ sa Richard postavil na čelo vojska a svojím príkladom strhol aj ostatných. Križiaci bojovali tak udatne, že už po pár hodinách dosiahli víťazstvo. Akoby zázrakom obidve strany utrpeli len minimálne straty.57