Prvé obdobie sa nazýva pricipát, cisár sa delí o moc so senátom. Jeho vznik bol dôsledkom neschopnosti riešiť krízové javy republikou. Sústredenie moci v rukách jednotlivca sa ukázalo byť prijateľným východiskom.
Prvým cisárom sa stal Gaius Iulius Caesar Octavianus, prezývaný Augustus- vznešený. Dodržiaval niekoľko republikánskych koreňov ako tribunát, zaručoval mu zákonodarnú moc a osobnú nedotknutosť, cenzúra mu umožnila vylúčiť zo senátu opozíciu, funkcia prekonzula bola spojená s najvyšším vojenským vedením, úrad najvyššieho pontifika mu dodal vážnosť v náboženskej oblasti. O republikánskych koreňoch cisárskej moci svedčí aj titul princeps, podľa neho sa nazýva prvé obdobie cisárstva.

Bezpečnosť ríše a jej územný rozmach boli v rukách rímskej armády. Tvorilo ju 25 légií po šesťtisíc vojakov a pomocné zbory rozmiestnené najmä na pevnosťami chránenej hraničnej línii-Limes Romanus.
Po Augustovej vláde na čelo ríše nastúpil Tiberius. Začiatol jeho vlády je poznamenaný vzburami légií na Rýne a na Dunaji. Vzbúrenci ponúkli Germanikovi, Tiberiovmu adoptívnemu synovi cisársku hodnosť. On ju síce odmietol, ale v Tiberiových očiach sa nezbavil podozrenia a bol poverený zvláštnou diplomatickou úlohou na východe, pri plnení ktorej zomrel za nejasných okolností.
Za Tiberia sa prestali schádzať volebné ľudové snemy a dosadzovanie úradníkov sa stalo cisárovou záležitosťou. Veľkú moc tu však získali prétoriáni, ktorí boli zhromaždení do jedného tábora na okraji Ríma.

Vydal zákon o urážke cisárovho majestátu-crimen laesae maiestatis. Tento zákon stíhal každého, kto bol obvinený z velezrady proti cisárovi alebo sa výrokom alebo činom dotkol jeho osobnosti.Tento zákon sa stal obľúbeným a aj v neskorších dobách dosť používaný, za cisára Nera sa dokonca vzťahoval na každého, komu sa nepáčili cisárove básnické výtvory.
Od roku 26 n.l. sa usadil na ostrove Capri, odkiaľ spravoval ríšu písomnými rozkazmi. Príčiny jeho odchodu z Ríma nie sú úplne jasné. K svojmu rozhodnutiu však asi dospel pod dojmom neutešených pomerov v Ríme, kde stretával skryté nepriateľstvo. Zomrel roku 37 n.l. Až po jeho smrti sa zistili kladné rysy jeho vlády ako vzorná administratíva a premyslené hospodárenie.

Tiberiovým nástupcom sa stal Germanikov syn Gaius Caesar. Méno Caligula-Botička dostal od vojakov, s ktorými býval v dobe, keď jeho otec bol veliteľom rímskej armády. Svoju činnosť zammieril na senát, ktorý sa za jeho moci stal len bezvýznamnou inštitúciou.
Upevnil a rozšíril cisársky kult. Caligula žil veľmi hýrivým životom a začali sa u neho prejavovať známky šialenstva, pokladal sa za vtelenie niektorého boha a vyžadoval, aby sa mu vzdávali božské pocty.
Veľmi vyprázdnil štátnu pokladnicu a ríšu priviedol až na pokraj hospodárskej katastrofy. Bol zavraždený vlastnými prétoriánmi.
Jeho nástupcom sa stal strýko Claudius, dosadený prétoriánmi. Dovolil, aby mestské úrady v Ríme mohli zastávať i rímski občania pochádzajúci z provincií. Tejto cti, ako vieme z Tacitových letopisov, sa ako prvým dostalo Galom. Udeľoval tiež rímske občianstvo, čím napomáhal k likvidácii privilegovaného postavenia Itálie.
Upevnil rímske právo.

Do pomerov na cisárskom dvore tiež zasahovali cisárovné. Bol štyrikrát ženatý.Agrippina, posledná Claudiova manželka, sa snažila zaistiť následníctvo Neronovi, svojmu synovi z prvého manželstva. Presvedčila Claudia a on mu dal prednosť pred vlastným synom Brittanikom. Roku 54 Agrippina svojho manžela otrávila a Nero bol uznaný za cisára.
Začiatok vlády Nera vzbudzoval nádeje na vytvorenie harmonických vzťahov medzi cisárom a senátom. Prvé roky jeho vlády patrili k šťastnému obdobiu v dejinách ríše, bolo to však zásluhou jeho radcov. Po ich smrti sa Nero začal meniť. Stal sa krutým, nedôveroval svojmu okoliu a mal vlastné nekritické presvedčenie o svojom umeleckom nadaní.

Roku 55 dal odstrániť Brittanika a roku 59 dal podnet k vražde svojej matky.
Vo svojom nešťastí, že ľudia málo oceňujú jeho diela, dal roku 64 zapáliť Rím, aby získal námet na báseň o horiacej Tróji. Zásluhou toho sa začalo veľké prenasledovanie kresťanov, pri ktorom tiež zomreli sv.Peter a Pavol.Dal vybudovať ,,nový Rím“.
Zosiľňovala sa nespokojnosť s vládou cisára a roku 65 vyvrcholila pokusom o násilné odstránenie cisára. Bolo však prezradené a jeho inciátori boli popravení alebo prinútení ka samovražde.
Nero sa pustil do posiľňovania svojej vlády. Zabavil pozemky v severnej Afrike a stal sa zakladateľom cisárskych domén v tejto časti ríše.
Vyžadoval božské pocty, čím upevňoval cisársky kult.
Odpor proti jeho vláde však stále rástol. Senát prehlásil Nera za verejného nepriateľa. Cisár, ktorý nemal inú možnosť, spáchal roku 68 samovraždu. Vymrela ním juliovsko klaudiovská dynastia.

Keďže Nero nenechal nástupcu, mal ho vyvoliť senát. Nedokázal sa však dohodnúť a tak voľba cisára pripadla na armádu. To viedlo k rýchlemu striedaniu cisárov v krátkej dobe, tzv. ,,rok štyroch cisárov“ na prelome dvoch rokov.
Z boja o moca nakoniec víťazne vyšiel Flavius Vespazianus, zakladateľ novej flaviovskej dynastie. Keďže bol vrchným rímskym veliteľom a bojoval s povstalcami v Júdei, vládnuť mu pomáhal jeho syn Titus.
Začal prísnu daňonú politiku a kontrolovanie štátnych výdajov, čím sa mu podarilo obnoviť stabilitu ríše. Provinciálom udeľoval rímske občianstvo a stávali sa tiež členmi senátu.

Po odchode svojho otca začal vládnuť jeho syn Titus Vespazianus.
Povstanie v Júdsku potlačil a zrovnal Jeruzalem so zemou. Trvalou pamiarkou na toto víťazstvo je Titov víťazný oblúk postavený v Ríme.
Roku 70 postavil Koloseum. Odohrávali sa tu boje s gladiátormi a neskôr sem aj hádzali kresťanov.
Po výbuchu sopky Vezuv zanikli mestá Pompeje a Herkulónium.
Po Titovi nastúpil na trón jeho brat Domitianus Vespazianus. Jeho vláda pripomína dobu vládnutia Caliguly a Nera. Neľútostné prenasledovanie odporcov, tvrdá politika voči senátu a vymáhanie božských pôct.
Nového cisára zvoll senát a bol to Marcus Cocceius Nerva, sedemdesiatročný starec. Pretože sám patril k senátorom, obnovil vzťahy medzi cisárskou mocou a senátom. Zaviedol poriadok do politického života.

Zavrhol dynastický princíp obsadzovania cisárskeho trónu. Bez ohľadu na príbuzenský vzťah vybral najschopnejšieho z vojensko-politických činiteľov a za následníka trónu ho predurčil adopciou. Takto, v snahe nakloniť si armádu, prijal za vlastného syna Marka Ulpia Traiana.
Markus Ulpius Traianus sa stal prvým adoptívnym cisárom. Za jeho vlády sa začali v cisárskych službách uplatňovať jazdci.
K ríši tiež pripojil Dákov a výnosné dácke doly sa stali novým zdrojom cisárovho príjmu. Pripojil tiež nabatejské kráľovstvo a označil ho ako Arábiu, pridal aj Arméniu, Asýriu a Mezopotámiu. Rímske impérium sa stalo najväčším v svojich dejinách, cisár však pri návrate z víťazného ťaženie v Kilikii zomrel.
Na trón nastúpil jeho adoptívny syn Hadrianus. Zanechal však expanzívnu politiku a tak sa rímske impérium zmenšilo.
Upevnil však vojenské hranice ríše, ako napr. limes Romanus. Bolo budované ako široké opevnené pásmo medzi rímskym a barbarským svetom. Opieralo sa o Dunaj a okolo neho boli tábory a pozorovacie veže.

Po ňom na trón nastúpil Antoninus Pius. Sústredil sa na upevňovanie vnútorných vzťahov v ríši.Adoptoval si Marca Aurelia.
Už zo začiarku vlády Marca Aurelia došlo k ťažkostiam na východe. Napätie medzi rímskou a parthskou ríšou prerástlo v konflikt. Vedením ťaženia bol poverený Lucius Verus, jeho adoptívny brat, ktorý bol až do konca života Marcovým spoluvladárom.
Neskôr došlo tiež k nepokojom na strednom Dunaji,ktoré sa označujú ako markomanské boje. Marcus Aurelius volal do zbrane tiež otrokov. Nakoniec sa mu podarilo zvíťaziť a za Dunajom zriadil dve provincie- Markomaniu a Sarmatiu.

Vojenské akcie zasiahli tiež slovenské územie. Na Slovensku sa odohrala i známa epizóda ,,zázračného dažďa“, ktorý zachránil vyčerpané rímske jednotky pred smrťou smädom. Rimania dosiahli až dnešného Trenčína. Na oslavu víťazstva vytesali vojaci nápis- ,,Logaricio“, ktorý sa zachoval dodnes na skale Trenčianskeho hradu.
Marcus Aurelius prehlásil svojho syna Commoda za spoluvládca a zakrátko nečakane zomrel.
Commodus sa snažil, aby na Dunaji bol čo najrýchlejšie uzavretý mier. Bol tiež nadšeným obdivovateľom gladiátorských hier a pokladal sa za vtelenie boha. Bol krutý a o štátne problémy sa nezaujímal. Roku 192 bol zabitý a jeho pamiatka bola prekliata.
Po jeho smrti došlo k boju o moc, kde sa vystriedalo niekoľko cisárov.

Nakoniec bol nastolený vojenský veliteľ Lucius Septimius Severus. Patril k energickým panovníkom. V opredí jeho pozornosti bola armáda.Prišlo tiež k rozkvetu mnohých provincií. Senát bol skoro úplne zbavený vplyvu. Na istú dobu bola prekonaná hospodárska a zahraničná politická kríza.Po jeho smrti sa však všetko zrútilo.
Jeho syn a nástupca na tróne, Marcus Aurelius Antoninus, volaný Caracalla, vydal výnos, ktorým sa dávalo rímske občianstvo všetkým slobodným obyvateľom ríše. Rímske občianstvo takto prestalo byť privilégiom. Caracalla sa takto snažil zvýšiť daňové príjmy, ktoré prichádzali do štátnej pokladne od plnoprávnych občanov. Začali sa však prehlbovať sociálne rozdiely medzi slobodným obyvateľstvom.Urodzené vrstvy sa tešili z rôznych výhod, nižšie vrstvy boli na tom často ako otroci.
Po ňom na trón nastupuje Alexander Severus. Je vykreslovaný ako ideálny cisár. Na východe došlo k upevnenie perzskej ríše. Jej panovníci sa usilovali o boj s rímskou ríšou. Víťazstva boli stiedavo na obidvoch stranách.

Alexander bol napokon zavraždený a jeho nástupcom sa stal jeho vrah Maximinus Thrax. Jeho vládou začína hlavné obdobie krízy. Senát si nedokázal udržať svoj vplyv a ku slovu sa stále viac dostávala armáda.
V poľnohospodárstve bol nedostatok pracovných síl. Poklesla i remeselná výroba, čo sa prejavilo zásobovacími problémami, stúpajúcimi cenami a infláciou. Zdražovala tiež doprava a bola ohrozená bezpečnosť na cestách.

Od roku 260 bola nastolená vláda Gallienusa. Pokúsil sa posilniť armádu, k ničomu to však neviedlo.
Galia sa osamostatnila a neskôr sa pridala i Británia a Hispánia. Na rímske územie tiež začali prenikať Gótovia. Katastrofou sa tiež stala smrť správcu východných oblastí. Nahradila ho jeho manželka , ktorá svoju moc využila k tomu, aby východná oblasť spolu s Egyptom sa stala nezávislá na rímskej ríši. Prehlásila sa za jej královnú.Tým sa Rímu uzavreli obchodné cesty vedúce na východ.
Nastáva nové obdobie cisárstva, tzv,dominát. Jej charakteristickým rysom bola absolutistická vláda cisára, ktorého výlučné postavenie odzrkadľuje aj titul,,dominus et deus“- ,,pán a boh“.

Vznik dominátu sa spája s menom panovníka Diokleciána.Uvedomil si, v akom stave sa nachádza ríša. Vytvoril tetrarchát- systém 4 spoluvládcov. Ríšu rozdelil na 4 prefektúry, 12 diecéz a viac než stovku provincií.
Zaviedol novú menu-solidy.
Do vojska povolal aj Germánov.
Veľmi prenasledoval kresťanstvo a známe sú aj jeho ,,krvavé edikty“- 1.zrúcať všetko bohoslužobné, 2. a 3. chytiť hierarchiu, 4. povinnosť obetovať. Za jeho vlády tiež vzniklo slovo ,,martýri“, mučeníci, ktorým označovali kresťanov.

Po ňom nastupuje na trón Konštantín a vydáva milánsky edikt- zrovnoprávnenie náboženstiev.
Nastáva vláda Valentiniána a posledný pokus udržať stredodunajskú hranicu- limes- obnovovaním pevností.
Po ňom vláda Gratiana, ktorý sa ako prvý z kresťanských cisárov vzdal funkcie najvyššieho pontifika a na popud milánskeho biskupa dal odstrániť sochu bohyne víťazstva- Victorie zo senátu, čom sa chápe ako symbolický koniec pohanskej doby.
Vládne tiež Theodosius I.- posledný vládca nad celou ríšou.Povýšil kresťanstvo na štátne náboženstvo a zakázal oplympijské hry.

Rímske impérium sa delí na Západorímsku a východorímsku ríšu. Prichádzajú Húni- b. Na Katalánskych poliach- víťazstvo Rimanov. Góti sa delia na Vizigótov a Ostrogótov. Východorímska ríša bojuje s Ostrogótmi pri Adranapole- víťazstv o Ostrogótov, Západorímska ríša bojuje s Vizigótmi a na čas ovládnu Rím. R. 476 zaniká Západorímska ríša.
Vláda posledného východorímskeho cisára Justiniána.