Diplomacia má korene už v prvých civilizáciách. Už v staroveku sa objavili prvé znaky diplomacie, už v treťom tisícročí pred n. l. sa egyptskí panovníci pokúšali nadviazať kontakty so susednými krajinami. V druhom tisícročí pred n. l. už udržiaval Egypt čulé obchodné, kultúrne a politické styky s celým vtedy známym svetom - so štátom Chetitov v prednej Ázii, s mezopotámskymi štátmi (Mitanni, Babylon, Asýria), s krétskym kráľovstvom a ostrovmi v Egejskom mori, so sýrskymi a palestínskymi kniežatami. Zmluva medzi babylonským a elmským panovníkom z roku 2260 pred n. l. a mierová a spojenecká zmluva medzi egyptským faraónom Ramzesom II. a chetitským vládcom Chattušilom II. z roku 1296 pred n. l. dokumentujú formy a úroveň diplomacie.
Do rozvoja diplomacie sa zapísali aj India a Čína. Staroindické Maunove zákony patria medzi najzaujímavejšie pamiatky starovýchodnej diplomacie a medzinárodného práva. Podľa indickej tradície sú božského pôvodu. Sú súborom pravidiel, ktoré sa utvárali po celé prvé tisícročie pred n. l. Podľa Maunovho učenia spočíva diplomatické umenie v umení zabraňovať vojnám a v upevňovaní mieru. Zmluvy, ktoré staroveká India uzatvárala so svojimi susedmi, mali charakter mierových zmlúv, resp. zmlúv o neútočení a vychádzali z filozofie udržiavania dobrých susedských vzťahov. Pre styky starovekej Číny so susedmi bolo príznačné úzkostlivé dodržiavanie zdvorilostných a náboženských pravidiel. V nich možno vidieť zárodky protokolu. Cestujúci poslovia, ktorí vykonávali diplomatickú činnosť, boli chránení nedotknuteľnosťou. Čína zaviedla zmluvou, ktorú medzi sebou uzatvorili vládcovia staročínskych štátov v 6. storočí pred n. l., do medzinárodných vzťahov inštitút arbitra tým, že sa do medzinárodných sporov priberali tretie štáty ako rozhodcovia.
O diplomacii v zmysle jej moderného poňatia však možno hovoriť až v období starovekého Grécka. Vďaka živým a všestranne sa rozvíjajúcim stykom medzi mestskými republikami vytváral sa súbor formalizovaných zásad a pravidiel. Ten sa v 5. storočí pred n. l ustálil do foriem, ktoré sa stali základom rozvoja modernej diplomacie a predznamenali jej dnešné podoby.
Styk medzi štátmi zabezpečovali mimoriadni poslovia, volení špeciálne na tento cieľ priamo na ľudovom zhromaždení. Boli to často významní občania a boli považovaní za osoby pod ochranou bohov, z čoho sa odvodzovala ich osobná nedotknuteľnosť. Rozlišovali sa rôzne kategórie poslov podľa špeciálneho určenia.