V tom čase však ešte neexistoval inštitút stálych zástupcov. Pri svojom poslaní v cudzom meste/štáte sa poslovia zdržiavali v meste dlhší čas a pozorovali politický život. V týchto inšitúciách možno vypozorovať zárodky diplomatického zastúpenia štátu. Neskôr sa vytvorila funkcia oficiálneho domáceho predstaviteľa povereného ochranou cudzincov. Z tejto funkcie sa vytvoril inšitút proxéna, obyvateľa mesta, poskytujúceho rôzne služby cudzincom, spravidla obyvateľom iného mesta, zároveň chrániaceho aj záujmy tohto mesta. Menoval ho cudzí štát a vo funkcii schvaľoval osobitným dekrétom prijímajúci štát. Proxénia, doslova pohostinstvo, predstavuje najstaršiu formu medzinárodných stykov a medzinárodného práva v starovekom Grécku. Proxén bol oficiálnym sprostredkovateľom kontaktov cudzieho posla s miestnymi úradmi a predstaviteľmi.
Gréci obohatili históriu aj o svojskú formu starovekých medzinárodných inštitúcií. Jednou z nich boli amfiktyónie, pôvodne náboženské spolky, určené na ochranu spoločnej svätyne, ktoré postupne prerástli do dôležitej politickej inšitúcie. Ďalším druhom inštitucionalizovaných medzinárodných vzťahov boli zmluvy a vojensko - politické spolky, symmachie. Dôležité otázky medzinárodnej povahy riešili grécke mestské štáty na spoločných stretnutiach predstaviteľov gréckych štátov, ktoré možno považovať za predobraz inštitúcie medzinárodných konferencií, z ktorých sa napokon v modernej dobe vyvinuli univerzálne organizácie, ako je dnes OSN.
Staroveký Rím obohatil históriu diplomacie o inštitucionalizáciu vzťahov a vytvorenie všeobecných právnych zásad pre postavenie cudzincov. Spravovaním zahraničných stykov bol poverený dvadsaťčlenný zbor kňazov, tzv. kolégium fetialov, ktorý mohol uzatvárať mier, vyhlasovať vojnu a uzatvárať medzinárodné dohody. Z jeho poverenia boli do cudzích krajín vysielaní špeciálni poslovia - legáti, ktorí zaužívaným spôsobom, verejnou obžalobou a žiadosťou o zadosťučinenie fakticky oznamovali stav predchádzajúci vyhláseniu vojny. Cudzích poslov a ich posolstvá prijímal senát. Delil ich na dve kategórie - na posolstvá spriatelených štátov a na posolstvá štátov znepriatelených. Kým prvým bola venovaná všestranná pozornosť a starostlivosť, poslom znepriatelených štátov len najnutnejšia. Prejavovalo sa to aj v mieste a spôsobe ich ubytovania. Spriatelení poslovia bývali priamo v Ríme, znepriatelení mimo mesta na Marsovom poli v špeciálnej "verejnej vile" (villa publica). Na tri osoby sa ustálil počet poslov vysielaných do cudziny, pričom postupne dochádza k "špecializácii".