Ti měli za úkol svému pánovi oznamovati, kdo k jeho hradu přijíždí, jelikož byli jedinými, kdož erbovní znamení na dálku poznali a určili. Z jejich hlásání a oznamování se postupně vyvinula další jejich funkce, funkce komořího. Stali se tak znalci a zároveň organizátory všech slavností a obřadů, které jejich pánové pořádali, a to v plném rozsahu poslední definice na začátku uvedené, v níž je psáno, že ”heraldika má tedy znáti zvyky a obyčeje, které u turnajů, o korunovacích, o svatbách a pohřbích, při dání lén se zachovávaly, jakož i zařízení takových slavností pokud se šlechty a erbů týkají.” Tak se stali herolti nepostradatelnými na každém královském dvoře i na dvorech majetnějších šlechticů. Králové si také nemohli dovolit zmatky v zemské heraldice, a proto ustanovovali heroldie čili královská společenstva heroltů, která dohlížela na správnost udílených erbů či je dokonce sama tvořila, dohlížela na dědění erbů i titulů a řešila spory v heraldickém oboru. Tato společenstva u mnohých královských dvorů Evropy přetrvala dodnes. Pozdní gotika, nazývaná též vladislavskou, se pro země Koruny stala po husitských bojích návratem do uměleckého i duchovního života Evropy. Pravda, malinko opožděným. V době, kdy v Itálii vrcholí renesance, myšlenky humanismu jsou na vzestupu a Evropou prochází vlna protestantismu, jsou u nás vytvářena skvostná díla ve slohu gotickém. Architekti Matouš Rejsek a Benedikt Ried staví Prašnou bránu, kostel sv. Barbory v Kutné Hoře (jehož klenba chóru je zdobena mnohými vyobrazeními erbů) či Vladislavský sál na Pražském hradě. Ni jiné umělecké obory nestagnují. V sochařství i malířství se objevují již vlivy renesance, jako plastičnost a perspektiva. Vznikají však i nádherná vyobrazení erbovních znamení.

Štíty, nositelé erbů v bitvách, ztrácejí svůj vojenský význam s příchodem palných zbraní. A tak se erby stávají již jen representativním prvkem. Žádná významnější událost se neobejde bez desítek či stovek praporců s erbovními znaky, šlechtici se zúčastňují obřadů a hostin v šatech barvy erbů, jejich sídla jsou zdobena erby na všech možných i nemožných místech. Erbovnictví se stává předmětem uměleckého zájmu. Přikryvadla jsou trhána a třepena, všelijak se proplétají a stáčejí do neskutečných a do této doby nemyslitelných ornamentálních tvarů, okraje štítů se začínají ohýbat a figury začínají nabývat na plastičnosti. Toto období lze s úspěchem považovat za období nejhezčího erbovního vyobrazování. Nádherné ukázky takto ztvárněných erbů se nacházejí v královské oratoři v katedrále sv. Víta na Pražském hradě či na nástěnných malbách ve Smíškovské kapli kostela sv.