V kombinaci s jeho adopcí do rodiny Antonia Pia došlo tímto sňatkem k zvláštnímu vztahu : manželkou Antonia Pia byla Markova teta Galeria Faustina starší, Faustina mladší byla tedy Markovou sestřenicí. Adopcí se Marcus stal císařovým synem, sňatkem s Faustinou ml. Pak i zetěm. Vůči Faustině pak byl bratrancem, manželem i bratrem. Manželství trvalo 30 let až do Faustininy smrti r.175; bylo to manželství nerovné, jelikož byli povahově zcela rozdílní, ale zdá se , že pověsti o jejím cizoložství s námořníky, herci a gladiátory, manželům mu neuškodilo. Svědčí o tom jednoznačně dobré výroky o Faustině jako manželce poslušné a milující, i to, že Faustina manžela věrně doprovázela i na válečných výpravách a v táborech (byla první císařovnou jenž získala titul Mater castrorum, Matka tábora). Narodilo se jim 13 dětí, ale jen pět se dožilo dospělosti – čtyři dcery a budoucí nástupce Aureliův Commodus.

Na trůn nastoupil Marcus v den úmrtí svého otčíma, 7.března 161; to byl jeho dies imperii, den začátku vlády, který byl pak každoročně slaven v celé říši. Marcus ihned přijal za spoluvladaře svého mladšího adoptivního bratra Lucia Vera (130-169), kterému udělil též titul Augusta. Poprvé v historii císařství měl Řím dva podle titulu rovnocené vládce. Ve skutečnosti si Marcus ponechal ve všem rozhodující slovo, s čímž se Lucius loajálně, ba i rád smířil. Samotný akt jmenování spoluvládce znamenal autoritativní posílení monarchie, neboť Marcus k tomuto kroku sáhl o své vůli, bez doporučení i bez potvrzení senátu. Chtěl mít v Luciu Verovi pomocníka pro plnění vladařských úkolů. Jak se však ukázalo, dopadlo to naopak : tento milovník žen, hostin a hazardních her nebyl zcela bez schopností, byl však příliš povrchní, lehkomyslný, s malým citem pro odpovědnost.

Přestože byl Marcus Aurelius vlastně od raného věku připravován pro trůn, měl-kromě vzdělání- málo přirozených předpokladů pro vládce; sám si to uvědomoval, a proto mu byla jeho moc na obtíž. Neměl vitalitu a energii hadriánovu, neměl ani právnické vzdělání Antonia Pia a jeho smysl pro detail měl daleko ke genialitě Trajánovy. Neměl ani praktické zkušenosti z říšské správy, byl bez velitelských zkušeností. Vojsko ho neznalo a on sám se setkal s vojenským životem, až kdzž se ocitl za války s germány u vojska jako vrchní velitel. Přitom doba poskytla tomuto „filozofovi na trůně“ jen málo klidu. Během své vlády sse musel potýkat s elikým množstvím potíží.