V staroveku bolo územie dnešného Rumunska doménou dáckych kmeňov, ktoré si však okolo roku 106 po Kr. podrobila Rímska ríša. Rímski cisári si do mapy ovládnutých území zapísali územie Rumunska pod názvom Dácia. Pôvodné thrácke (dácke) obyvateľstvo sa rýchlo romanizovalo a jeho kultúra prečkala postupne vpády germánskych kmeňov, Hunov, Longobardov, Avarov, Slovanov a nakoniec v 10. storočí Maďarov.

Po rozpade Rímskej ríše sa provincie Dácie zmocnili Byzantínci a pokúšali sa ho dobyť aj Bulhari. V severnej časti dnešného Rumunska vzniklo tzv. Sedmihradsko, ktoré si uchovalo nezávislosť, a to aj napriek tomu, že Rumunsko patrilo od 11. storočia Uhorskému kráľovstvu. Ďalšie oblasti dnešného Rumunska - Podunajské kniežactvá Valašsko a Moldavsko - sa v 14. storočí stali súčasťou rozsiahlej tureckej ríše.

Po rusko-tureckej vojne sa Rumunsko v roku 1828 stalo súčasťou Ruska. Po Krymské vojne v roku 1856 sa opäť osamostatnilo, aby sa o tri roky neskôr zjednotilo pod názvom Rumunsko, čo malo evokovať náväznosť na Rímsku ríšu. Napriek zdanlivej samostatnosti však Rumunsko stále ovládal turecký sultán.

Behom prvnej svetovej vojny stálo Rumunsko na strane Dohody. Po rozpade Rakúsko-Uhorska v roku 1918 sa rozšírilo o novozískané územia, Sedmohradsko, Besarábiu a ďalšie. V roku 1940 si časť Rumunska pripojilo Rusko a časť Maďarsko. Počas druhej svetovej vojny bolo Rumunsko spojencom nacistického Nemecka.

V roku 1945 sa dostal k moci komunistický režim, ktorý tu vytrval až do roku 1989. Na rozdiel od mnohých iných komunistických krajín, neprebehol prevrat "nežnou" formou, ale vyžiadal si stovky zranených. Až po dobytí prezidentského paláca sa krajina mohla vydať na cestu demokracie. Rumuni diktátora Ceauçesca s jeho manželkou popravili. Národný front oslobodenia (FSN) prevzal okamžitú kontrolu nad územím.

V máji 1990 vyhral prvé demokratické voľby v krajine a menoval Iona Llieska prezidentom a Petre Romana premiérom. V septembri roku 1991 však Petre Romano musel odstúpiť, lebo podľa všeobecnej mienky jeho ekonomické reformy viedli k zhoršeniu životnej úrovne. Celý reformný proces sa ešte ani nestačil poriadne rozbehnúť, keď bol Lliesku v prezidentských voľbách v roku 1996 zosadený z úradu ešte chudobnejším a rozhorčenejším obyvateľstvom. Tieto voľby boli víťazstvom pre Emila Constantineska, predsedu proreformného Demokratického združenia Rumunska (CDR), ktorý sa stal novým prezidentom. V roku 1993 sa Rumunsko pridalo k Rade Európy. V roku 1996 požiadalo o členstvo v NATO, EÚ začala s Rumunskom vstupné rozhovory v marci 2000 a od 1. januára 2007 je jej členom.