Obec Zemianske Kostoľany leží na brehu rieky Nitry, obkolesená južnými výbežkami Malej Magury zo západu a hrebeňmi Vtáčnika z východu.

Prvá písomná zmienka o obci je z roku 1331. V metačnej listine, ktorá vymedzuje hranicu jej chotára, sa prvýkrát spomína pod názvom Coztulan. Časť obce Dolné Lelovce je písomne doložená z roku 1232 pod názvom Leleuch, keď tvorili súčasť majetku nitrianskeho biskupstva. K Zemianskym Kostoľanom boli Dolné Lelovce pričlenené v roku 1937, dovtedy bol ich život spojený s Hornými Lelovcami, Laskárom a Novákmi, kde mali ostatné pozemkové majetky ich majitelia.

História obce je spätá so šľachtickým rodom Kostolániovcov, ktorí sem v 15. st. preniesli svoje rodové sídlo z Hrádku v dnešnom Kamenci pod Vtáčnikom, a vybudovali si okolo r. 1600 ako nové sídlo rodu kaštieľ. Rodina Kostolániovcov plne ovládala obec až do roku 1848, kedy bolo v Uhorsku zrušené poddanstvo. Svoje majetky tu mali aj Rajčániovci, rodina Papež a krátko aj bojnickí Pálfiovci. Časť obce Dolné Lelovce patrila šľachtickej rodine Tarnóczyovcov. Podľa súpisu domov v r. 1601 sa uvádza v obci 55 domov, pričom takmer polovica z nich – 27 – bolo šľachtických, a ako jediní majitelia pozemkov sa uvádzajú práve Kostolániovci. To sa odrazilo aj v pomenovaní obce, keď práve v tomto súpise sa prvýkrát uvádza ako Kostoľany.

Tok dejinných udalostí zanechával v obci a medzi jej obyvateľmi len neveľké zmeny. V čase tureckej okupácie Uhorska (1526 – 1699) bola spolu s okolitými obcami terčom tureckých nájazdov, čo dokazuje aj osobitná daň, vyrubená stavmi tekovskej stolice, na obranu proti Turkom, ktorú obec platila vo výške 1 zlatý a 25 denárov.

Vďaka rodu Kostolániovcov, ktorí prijali Lutherovo učenie, našla reformácia svoje zázemie aj v Zemianskych Kostoľanoch. V r. 1736 bol posvätený artikulárny evanjelický kostol, ktorý bol viac ako 200 rokov jediným evanjelickým kostolom na Hornej Nitre.

Zemianske Kostoľany boli po celé stáročia neveľkou obcou, ktorej obyvatelia sa živili poľnohospodárstvom a remeslami. Ojedinelým remeslom bolo sitárstvo, ktorému sa v 18. storočí venovali v dvoch remeselných dielňach.

Hospodársky rozvoj zaznamenala obec až pred 2. sv. vojnou, kedy sa v chotári obce za riekou Nitrou začalo s výstavbou vojenských objektov. Tu umiestnená vojenská posádka zohrala významnú úlohu v príprave Slovenského národného povstania a obec sa stala jedným z centier protifašistického odboja na Hornej Nitre.

Skutočný rozmach však prišiel až po roku 1945. Vďaka výstavbe tepelnej elektrárne sa obec začala rýchlo rozrastať. Pribudli nové domy a byty, škola, obchody a služby pre obyvateľov, ktorých počet v 70-tych rokoch presiahol 2000. Spolu s ďalšími výrobnými podnikmi v obci a jej blízkom okolí poskytujú dnes zamestnanie obyvateľom obce a okolia. Zemianske Kostoľany sa tak z malej nevýznamnej dedinky stali významným hospodárskym centrom.