Grécky vynálezca Herón, ktorý žil v Egypte asi pred dvetisíc rokmi, ako prvý upozornil na to, že by sa para mohla použiť na pohyb predmetov vpred ich otáčaním. Aby pobavil ľudí, vyrobil kovovú guľôčku, ktorú naplnil vodou a upevnil nad ohňom. Keď sa voda zohriala, menila sa na paru, ktorá unikala cez trysku a guľôčku rozkrútila.
No až na začiatku 18. storočia sa začala para úspešne využívať na vykonávanie ťažkej práce. V tých časoch sa uhoľné a cínové bane nachádzali veľmi hlboko pod zemou a o ich výrobky bol čoraz väčší záujem. Skutočný problém predstavovali záplavy v baniach. Parná sila sa používala na prácu púmp, ktoré udržiavali šachty bez vody. Odborníci prišli aj na to, že vozne prevážajúce ťažké materiály, jako je uhlie, sa oveľa ľahšie ťahajú po koľajniciach jako po hrboľatých cestách. Tieto prvé žliabkové koľajnice v baniach boli vyrobené z dreva a vozne ťahali kone. Koncom 18. storočia sa vďaka zdokonaleniu výroby železa a ocele začali vyrábať výkonnejšie a spoľahlivejšie parné stroje. Odborníci jako napr. James Watt zdokonalili parný stroj a našli spôsob, jako ho používať na pohon rozličných zariadení. Richard Trevithick sa narodil roku 1771 jako syn cornishského riaditeľa cínovej bane. Bol to múdry vynálezca. Pracoval na zdokonalení Wattovho pareného stroja a roku 1801 postavil svoj prvý rušeň v životnej veľkosti. Tento rušeň sa pohyboval po ceste a skončil tak, že narazil do domu. Roku 1804 Trevithick vyhral stávku s majiteľom železiarní, keď postavil rušeň, ktorý ťahal desaťtonový náklad po trati dlhej 16 km. Roku 1808 postavil kruhovú trať v Londýne. Toto miesto obkolesovala vysoká ohrada, takže tí, čo sa chceli pozrieť na zázračný rušeň, museli zaplatiť šiling. Rušeň sa volal "Chyť ma, ak môžeš" a jazdil stále dookola. Nepredvídaná nehoda nedovolila Trevithickovi dlho sa tešiť z tejto zábavy. Jedným z problémov, ktorý musel Trevithick vyriešiť, bolo vyrobiť také pevné koľajnice, aby uniesli hmotnosť parného rušňa. Drevené koľajnice boli priveľmi slabé a železné koľajnice boli v 18. storčí ešte priveľmi krehké. Až v 19. storočí sa koľajnice zdokonalili. Odborníci si čoskoro uvedomili, že ľudia túžia cestovať vlakom. Roku 1804 sa asi 70 ľudí nahrnulo do Trevithickovho vlaku, ktorý vyhral stávku. Roku 1925 prvý osobný vozeň jazdil po trati medzi Stockholmom a Darlingtonom. Bola to iba drevená búda na kolesách.